借助腾讯云公网推流拉流，ubuntu下ffmpeg实现视频直播

自定义实现如下场景：

无人机A搭载高清相机巡查，将视频实时传送到云端（腾讯云）B1，地面工作C从云端B1获取视视频并实时处理，将目标检测出来做好标记（打上框），将处理后的视频流推送到云端B2，客户从B2拉流观看处理后的结果。

Step1.首先准备无人机（大疆精灵），腾讯云两套对应推流和拉流地址：T1（推流1）和 L1（拉流1），T2（推流2）和L2（拉流2）。

Step2.在无人机中设置推流地址T1，用L1测试成功与否。

step3.地面linux服务器C要从L1拉流获取数据，逐帧处理或抽帧处理，处理完用fmpeg推送到T2。展开来说：

      1>python 中调用opencv读取rtmp视频流

        cap = cv2.VideoCapture(rtmp_url)

     2>使用nginx推流服务器，在配置文件中设置推流地址T2

      vim /usr/local/nginx/conf/nginx.conf 

user  thsw2; #换成服务器主机名
worker_processes  1;

#error_log  logs/error.log;
#error_log  logs/error.log  notice;
#error_log  logs/error.log  info;

#pid        logs/nginx.pid;

events {
    worker_connections  1024;
}
rtmp
{
    server
    {
        listen 1935;
        chunk_size 4096;
        application live
        {
            live on;
            # 本地保存live格式文件，也可以注释掉，不保存视屏
            recorder rec1{
                record all;
                record_unique on;
                record_path /home/XXXX/data/video_live_bak;
                record_suffix -%Y-%m-%d-%H_%M_%S.flv;
            }
            # 转推腾讯云T2
            push rtmp://demopush.yunhengzhizao.cn/live/XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX;
        }
    }
}

http {
    include       mime.types;
    default_type  application/octet-stream;

    #log_format  main  '$remote_addr - $remote_user [$time_local] "$request" '
    #                  '$status $body_bytes_sent "$http_referer" '
    #                  '"$http_user_agent" "$http_x_forwarded_for"';

    #access_log  logs/access.log  main;

    sendfile        on;
    #tcp_nopush     on;

    #keepalive_timeout  0;
    keepalive_timeout  65;

    #gzip  on;

    server {
        listen       8081;
        location /stat{
                rtmp_stat all;
                rtmp_stat_stylesheet stat.xsl;
        }
        location /stat.xsl{
               root /home/XX/module/nginx-rtmp-module-master;#自己的地址
        }
    }

    server {
        listen       80;
        server_name  localhost;

        #charset koi8-r;

        #access_log  logs/host.access.log  main;

        location / {
            root   html;
            index  index.html index.htm;
        }

        #error_page  404              /404.html;

        # redirect server error pages to the static page /50x.html
        #
        error_page   500 502 503 504  /50x.html;
        location = /50x.html {
            root   html;
        }
   
}

      step4:采用python 调用ffmepg推流   

command=['ffmpeg',
                '-y',
                '-f', 'rawvideo',
                '-vcodec','rawvideo',
                '-pix_fmt', 'bgr24',
                '-s', "{}x{}".format(OutVideoW,OutVideoH),# 图片分辨率

                '-r', str(OutVideoFps),# 视频帧率
                '-i', '-',
                #'-c:v', 'libx264',
                '-pix_fmt', 'yuv420p',
                #'-preset', 'ultrafast',
                '-f', 'flv',
                rtmpUrl]

     这一步可以参考网上ffmepg推流方法。

step6.在拉流地址L2上获取视频，约有10+秒的延时，待解决。