Halcon马赛图拼接（多图平移）

ImgPath := 'C:/Users/zjm/Desktop/图像拼接/新建文件夹/'
ImgName := 'bga_r_'
dev_update_off ()
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 640, 480, 'white', WindowHandle1)
set_display_font (WindowHandle1, 14, 'mono', 'true', 'false')
CamParam := [0.0121693,-2675.63,7.40046e-006,7.4e-006,1920/2,1080/2,1920,1080]
*根据指定的径向畸变系数畸变系数修改了内部摄像机参数。
change_radial_distortion_cam_par ('adaptive', CamParam, 0, CamParOut)//自适应

gen_empty_obj (Images)
for J := 1 to 8 by 1
    read_image (Image, ImgPath +J+'.jpg')
    * 改变图像的径向失真。
    change_radial_distortion_image (Image, Image, Image, CamParam, CamParOut)
    concat_obj (Images, Image, Images)
    dev_display (Image)
    disp_message (WindowHandle1, 'Image ' + J$'d', 'window', 20, 10, 'green', 'false')
    wait_seconds (0.5)
endfor
disp_continue_message (WindowHandle1, 'black', 'true')

*显示用于计算投影的点匹配图像之间的变换，我们将把所有的图像放大显示
*平铺的图像，在图像之间留有一定的空间，以便扩展图片很容易看到
dev_set_window_extents (-1, -1, 1920*4, 1080*2)
*在窗口平铺显示
tile_images_offset (Images, TiledImage, [0,0,0,0,1080,1080,1080,1080], [0,1920,1920*2,1920*3,0,1920,1920*2,1920*3], [-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1], [-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1], [-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1], [-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1], 1920*4, 1080*2)
dev_clear_window ()
dev_display (TiledImage)
disp_message (WindowHandle1, 'All 10 images', 'window', 20, 10, 'green', 'false')
disp_continue_message (WindowHandle1, 'black', 'true')
stop ()

*现在我们计算出对图像和这两个图像之间的点匹配。图像对之间的变换。
* dev_clear_window ()
* dev_display (TiledImage)
disp_message (WindowHandle1, 'Point matches', 'window', 20, 10, 'green', 'false')
* 定义配置。From图片与To图对应起来进行拼接，规则（下，下右，右）
From := [1,2,3]
To := [2,3,4]
Num := |From|
*我们需要变量来累积投影变换矩阵，匹配点的坐标和匹配的数量。每个图像对点。
ProjMatrices := []
Rows1 := []
Cols1 := []
Rows2 := []
Cols2 := []
NumCorrespondences := []
* 现在我们可以确定图像对之间的变换。
for J := 0 to Num - 1 by 1
    F := From[J]
    T := To[J]
    select_obj (Images, ImageF, F)
    select_obj (Images, ImageT, T)
    * 提取两个图像中的点。
    SigmaGrad := 1
    SigmaSmooth := 3
    Alpha := 0.04
    Threshold := 0
    points_harris (ImageF, SigmaGrad, SigmaSmooth, Alpha, Threshold, RowFAll, ColFAll)
    points_harris (ImageT, SigmaGrad, SigmaSmooth, Alpha, Threshold, RowTAll, ColTAll)
    * 取两个图像中的点。
    *获取的结果为图像右上方的坐标点，F和T为初始图和匹配目标图FR\FC和TR\TC为
    if (F > 4)
        FShiftR := 1100
        FShiftC := (F - 5) * 1940
    else
        FShiftR := 0
        FShiftC := (F - 1) * 1940
    endif
    if (T > 4)
        TShiftR := 1100
        TShiftC := (T -5) * 1940
    else
        TShiftR := 0
        TShiftC := (T - 1) * 1940
    endif
    *初始图和匹配图偏移量
    RowMove := (FShiftR - TShiftR) / 2.7
    ColMove := (FShiftC - TShiftC) / 2
    * 执行匹配
    *掩码窗口的大小为MaskSize*MaskSize
    MaskSize := 21
    *半高度匹配的搜索窗口为20
    RowTolerance := 20
    *半宽度的匹配搜索窗口为20。  
    ColTolerance := 20
    *旋转角度范围
    Rotation := 0
    *灰度值匹配的阈值。
    MatchThreshold := 50
    *转换一致性检查的阈值。
    DistanceThreshold := 0.4
    *为随机数生成器种子。
    RandSeed := 4364537
    *通过寻找点之间的对应关系，计算两个图像之间的投影变换矩阵。
    *ssd”，则使用灰色差的平方之和，“sad”表示绝对差的和，“ncc”表示归一化的互相关
     proj_match_points_ransac (ImageF, ImageT, RowFAll, ColFAll, RowTAll, ColTAll, 'sad', MaskSize, RowMove, ColMove, RowTolerance, ColTolerance, Rotation, MatchThreshold, 'gold_standard', DistanceThreshold, RandSeed, ProjMatrix, Points1, Points2)
    * 积累的变换矩阵/将获取的变换矩阵进行叠加保存至ProjMatrice
     ProjMatrices := [ProjMatrices,ProjMatrix]
    Rows1 := [Rows1,subset(RowFAll,Points1)]
    Cols1 := [Cols1,subset(ColFAll,Points1)]
    Rows2 := [Rows2,subset(RowTAll,Points2)]
    Cols2 := [Cols2,subset(ColTAll,Points2)]
     *将每次匹配后的特征点个数保存起来
     NumCorrespondences := [NumCorrespondences,|Points1|]
endfor
disp_continue_message (WindowHandle1, 'black', 'true')
* 
* 设置可能的转换类型和堆栈顺序
PossibleTransformations := ['projective','affine','similarity','rigid']
*参考图像的索引。
StartImage := 3
*马赛克图像的叠加顺序。
StackingOrder := [1,2,3,4,5,6,7,8]
*输入图像的域是否被转换
TransformRegion := 'false'

* 最后，我们可以从投影变换中生成调整后的拼接图像。
* for i := 0 to |PossibleTransformations| - 1 by 1
*     Transformation := PossibleTransformations[i]
*将多张图片进行捆绑用于生成马赛克图片
bundle_adjust_mosaic (8, StartImage, From, To, ProjMatrices, Rows1, Cols1, Rows2, Cols2, NumCorrespondences, 'projective', MosaicMatrices2D, Rows, Cols, Error)
   *生成马赛克图
gen_bundle_adjusted_mosaic (Images, MosaicImage, MosaicMatrices2D, StackingOrder, TransformRegion, TransMat2D) 
    stop ()
* endfor