RecastNavigation中的区域切分方法

RecastNavigation中的区域切分方法

1. 分水岭分区

   • 经典的Recast分区
   • 创建最好的细分
   • 通常最慢
   • 将Heightfield划分为没有孔或重叠的良好区域。
   • 在某些极端情况下，此方法创建会产生孔洞和重叠
     • 当小的障碍物靠近较大的开放区域时，可能会出现孔（三角剖分可以解决此问题）
     • 如果您有狭窄的螺旋形走廊（即楼梯），则可能会发生重叠，这会使三角剖分失败
   • 如果是预处理网格，通常是最佳选择，如果您有较大的开放区域，这种方法也适用。

2. 单调分区

   • 最快的

   • 能将高度场划分为无孔和重叠的区域

   • 创建长而细的多边形，有时会导致路径走弯

   • 如果要快速生成导航网格，请使用此选项

3. 按层分区

   • 较快
   • 将heighfield划分为非重叠区域
   • 依靠三角剖分来处理孔（因此比单调分区要慢）
   • 产生比单调分区更好的三角形
   • 没有分水岭分区的特殊情况
   • 速度可能很慢，并且会产生一些难看的镶嵌效果（仍然比单调效果更好），如果您的开放区域较大且障碍物较小（如果使用瓷砖则没有问题）
   • 用于中小型瓷砖的导航网格的好选择

分水岭划分

过程分为两步：

1. 创建距离场

计算每个span到区域边界的距离（四个方向中最小的一个），距离越远越接近中心。

并用boxblur进行平滑处理（计算九宫格内距离的均值）（为什么？）

2. 按距离场进行划分

2.1 关键函数作用

expandRegions():

作用是扩展对应点集的区域id。扩展过程中会进行反复迭代，通过迭代扩散区域id。

扩散方式：检查四周（紧缩span的connection）是否有满足条件的span，条件为：被标记过 && 非边界 &&可走。

迭代停止条件：点集周围（包括点集）无任何标记 或 达到最大迭代次数（自定义的）

expandRegion运行结束后的结果：

函数运行结束后，点集内会出现两种点，分别有区域标记的点和空白的点。

在本函数大量迭代之后，如果仍有空白的点，则代表这些空白的点是一个新的区域。因为，这些点是无法通过上一层水位的点扩展到的。

floodRegion():

以一个span作为起始点，按4邻域泛洪填充它所能扩展到的区域
遍历搜索的方式采用深度优先(dfs),而dfs的实现则使用了手动压栈的非递归方式
而每次处理新的节点时，会先判断它的8个邻接节点是否已经有了更早的填充标记，如果有，则说明当前节点处于区域相交处，不扩展该节点（该节点会在下一层的expandRegions时被处理）

2.2 具体过程

首先，将边界标记出来

然后，按距离场中的数值进行排序，从大到小排序。

再然后，开始逐渐”加水“，从大的地方慢慢扩散。对于每一层操作如下：

1. 将上一层span加入当前层
2. 调用expandRegions函数，将当前已有的区域id扩散直到无法扩散。这时候，对于当前点集存在两种状态。一种是有标记的，这种是扩散成功的。另一种则是没有标记的，表示扩散失败。对于扩散失败的span可以认为这些都是一些新的区域

将expandRegion的点集复制一份到另一个点集stack中，并调用floodRegion函数。该函数也会扩散区域id（条件为大于等于指定水深并且当前无标记），并且对于临界的span（即临界点有更早标记）会被强制清除标记。

上一步结束之后，会再次调用expandRegions函数，这时处理的点集是stack的，这次调用把所有未被标记且可走的span也加入stack中在进行之前expandRegions的流程。