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视觉SLAM十四讲学习笔记——第一&二章
视觉SLAM十四讲学习笔记——第一&二章1 基本概念与预备知识1.1. SLAM的基本概念1.2. 传感器1.3. 摄像机2. 经典视觉 SLAM 框架3. SLAM 问题的数学表述4. 实践如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学...原创 2019-01-15 22:28:34 · 1214 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记——第三章 三维空间刚体运动
视觉slam十四讲学习笔记——第三章 三维空间刚体运动3.1 旋转矩阵3.1.1 点、向量和坐标系3.1.2 坐标系中的欧式变换3.1 旋转矩阵3.1.1 点、向量和坐标系一个空间点的位置可以由三个坐标指定。对于刚体而言,不仅有位置,还应该有姿态。相机也可以看成三维空间的刚体,位置是指相机在空间中的哪个地方,姿态是指相机的朝向。点和向量构成空间中最基本的元素,我们规定坐标系中的点我们...原创 2019-01-21 23:38:57 · 1960 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记——第五章 相机与图像
视觉SLAM十四讲学习笔记——第五章 相机与图像5.1 相机模型5.1.1 针孔相机模型5.1.2 畸变5.1.3 双目相机模型5.1.4 RGB-D 相机模型5.2 图像5.2.1 计算机中图像的表示5.3 实践:图像的存取与访问5.4 实践:拼接点云5.1 相机模型5.1.1 针孔相机模型相机将三维世界中的坐标点(单位为米)映射到二维图像平面(单位为像素)的过程能够用一个几何模型进行...原创 2019-02-15 16:27:59 · 2665 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记——第四章 李群与李代数
视觉slam十四讲学习笔记——第四章 李群与李代数4.1 李群李代数基础4.1.1 群4.2.2 李代数的引出4.1.3 李代数的定义4.1.4 李代数 $\mathfrak{so}(3)$4.1.5 李代数 $\mathfrak{se}(3)$4.2 指数与对数映射4.2.1 $SO(3)$ 上的指数映射4.1 李群李代数基础4.1.1 群群的定义:群(Group)是一种集合加上一种运...原创 2019-02-13 14:58:49 · 1534 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记——第六章 非线性优化
视觉SLAM十四讲学习笔记——第六章 非线性优化6.1 状态估计问题6.1.1 最大后验与最大似然6.1 状态估计问题6.1.1 最大后验与最大似然回顾经典 SLAM 模型:...原创 2019-02-21 11:43:55 · 2092 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记——第七章 视觉里程计
视觉SLAM十四讲学习笔记——第七章 视觉里程计7.1 特征点法7.1.1 特征点7.1.2 ORB 特征7.1.37.1 特征点法VO 的实现方法,按是否需要提取特征,分为特征点法的前端以及不提特征的直接法前端,基于特征点法的前端,长久以来(直到现在)被认为是视觉里程计的主流方法。7.1.1 特征点从图像中选取比较有代表性的点,这些点在相机视角发生少量变化后会保持不变,所以会在各个图...原创 2019-06-23 16:40:15 · 2863 阅读 · 0 评论