openPTrack|Imager Setting 成像仪设置

本节介绍了一些基本的实时参数更改，我们发现这些更改在解决伪轨迹、使单个成像器更敏感或使整个OpenPTrack系统对检测和跟踪人员更敏感方面是最有效的。

现在您的相机网络已经校准，所有传感器共享相同的坐标空间。现在，您可以集中精力配置每个相机的检测过程，以便它们为跟踪过程提供健壮的检测。首先，您可以根据需要调整参数。

默认的检测参数几乎总是能够很好地进行检测和跟踪，但是对于OpenPTrack来说，这些参数需要根据您的空间和网络进行定制。

每个相机都有以下两种参数范围:

$ROSHOME/open_ptrack/detection/conf/ground_based_people_detector*.yaml. 

和

haar_disp_ada_detector.yaml. 

虽然有很多参数，但其中两个参数在改变检测和跟踪的灵敏度方面差异最大。首先，对于原装Kinect，如下图所示:

ground_based_people_detector_kinect1.yaml

对于Kinect v2，如下图所示:

ground_based_people_detector_kinect2.yaml

是在上述文件中找到的参数:

ground_based_people_detection_min_confidence: -1.75

使它更小(- 2,0,1，等等)使它对人更敏感。如果它太小，就会产生错误检测。

正确的设置是当有人在空间时产生密集/一致的探测，而当空间空闲时没有探测。

第二个改变检测灵敏度的参数是文件tracker_multicamera。可以在\open_ptrack\tracking\conf中找到yam。改变参数:

min_confidence_initialization: 4.0  

将使整个系统更加敏感。值越低，检测灵敏度越高。

与其改变配置文件并重启传感器来查看结果，不如“探索”并实时更改这些参数

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

这样，当有人在空间中行走时，您可以交互地更改检测设置。通常情况下，有人会进入传感器的视场，而另一个人则在改变参数的同时观察探测情况。