openPTrack|Manual Ground Plane 手动设置地平面

我们发现，在一些环境中，特别是有反光或深色地板的空间，自动地平面无法准确地探测到地面。这导致了稀疏跟踪;轨迹将不一致，或者根本没有检测或轨迹。为了纠正这个问题，需要将地面检测从自动选择改为手动选择。要对每个传感器执行此操作，可以使用ground_based_people_detector_kinect2。yaml或ground_based_people_detector_kinect。yaml，把第5行从:

 ground_estimation_mode: 3

到：

 ground_estimation_mode: 0

保存到.yaml文件后，停止传感器的检测过程，然后重新启动它。一旦传感器重新启动，过一会儿就会出现手动地平面选择窗口(标题为“选择三个点”)。如果您正在通过SSH进行远程连接，但是没有看到窗口，那么首先navitage连接到open_ptrack/detection/conf/ground_based_people_detector_kinect2。并验证:

 remote_ground_selection: true

然后，检查是否使用-XC标志在启用X11 GUI转发的情况下启动SSH，例如SSH -XC 192.168.100.101。如果一切正常，应出现以下画面:

注意::在跟踪深色地板的环境中，当启动Kinect v2摄像机时，我们发现有必要在地板上放置一个大的、扁平的白色物体，以创建一个可以选择三个点的表面。这是上图中的白色方块。

当屏幕出现后，我们发现最简单的方法是从三个点被选中的地方开始放大。这可以通过使用鼠标上的中心滚轮来实现，或者使用f键将光标移到这个空间上。现在应该是这样的:

注意::我们发现，在对用于选择三个点的点进行缩放后，图像应该以一种验证所有像素都在地面平面内的方式铰接。

现在，按住shift键，用鼠标左键选择三个点。它应该看起来像这样:

在3D中旋转渲染，以验证您所选择的附近的像素实际上位于地面上，并且您没有在无意中选择另一个平面上的像素。

若要保存所选的三个点 ，请为TX或TK1或q使用鼠标右键单击保存，如果使用任何其他计算机，则保存手动地平面。屏幕将关闭，所选择的地面将用于传感器的检测。

重新启动传感器后，为了重用所选的地面，需要对ground_based_people_detector_kinect2做一些更改。yaml或ground_based_people_detector_kinect1。视使用的传感器而定。第一个改变从地面文件读为真:

 read_ground_from_file: true

最后，将lock ground改为true:

 lock_ground: true

如果相机移动，则如下:

read_ground_from_file: true

变更为：

 read_ground_from_file: false

这将允许用户手动重置地面。