weixin_41169280的博客

IMU

最近尝试使用带有深度信息的视觉数据进行处理，在此记录一下。**1、sfm介绍**SfM的全称为Structure from Motion，即通过相机的移动来确定目标的空间和几何关系，主要利用的是视觉数据。在vins-mono中主要在初始化过程中使用了sfm，我预计先从这里入手，仔细挖掘一下这种方法与SLAM的异同点。2、vins-mono初始化中的sfmbool Estimator::initialStructure(){ TicToc t_sfm; //check imu o