KITTI数据真值处理

最新推荐文章于 2023-09-11 12:28:03 发布
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1：KITTI数据odometry数据提供真值包含两个文件夹
在这里插入图片描述
其中一个是位姿，一个是相对应的时间和校准参数，将对应的00.txt 与times.txt放入evo文件夹内：
在这里插入图片描述
使用指令将12列的kitti轨迹格式真值转换成8列格式的tum轨迹格式

python kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py  00.txt times.txt  kitti_00_gt.txt

转换得到tum格式的真值后,我们可以进行评定,将我们得到的vio_GPS_global.txt 与这里的真值进行对比

evo_rpe tum kitti.txt   kitti_00_gt.txt -a  -p
crasyter
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