Keren配准算法
Keren算法是一种梯度算法，它在平移变换模型的基础上扩展到旋转-平移模型。Keren算法采用了泰勒展开及近似的思想，通过连续使用两次泰勒展开并取近似后得到闭式解公式。原始配准公式与近似结果分别如公式（1）和（2）所示
其中f(x,y)和g(x,y)分别表示两幅图像的灰度分布，x_0为水平偏移，y_0为竖直偏移，θ_0为旋转角度。
将公式（3）在(x,y)处做泰勒级数展开，并取一阶近似后：
计算近似表达式（3）与原式的误差平方和并对x_0 、y_0和θ_0求取偏导数，忽略非线性项后联立求解得到线性方程组，如公式（4）：
其中，
。解该线性方程可以获得x_0 、y_0和θ_0的估计值。
由于是基于泰勒展开及近似求取得到的各个量的估计值，所以只有在小
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