脉冲神经网络（SNN）芯片开发实现机器人动态避障决策功耗优化技术路径

一、技术需求与现状分析

当前机器人动态避障系统主要依赖传统人工神经网络（ANN），典型功耗为5W（如NVIDIA Jetson平台），存在以下瓶颈：

1. 计算冗余：ANN需持续处理全帧图像数据（如RGB相机30fps），90%数据为静态背景信息。
2. 存储墙效应：权重参数与激活值频繁搬运导致能耗占比超60%。
3. 实时性限制：传统SLAM算法响应延迟达34ms，无法满足高速移动场景需求。

脉冲神经网络（SNN）通过事件驱动计算与时空信息编码，可将动态避障决策功耗降低至0.3W，技术路径需突破以下核心环节：

二、芯片架构设计

1. 神经形态计算架构

采用模拟-数字混合电路设计实现生物神经元物理特性仿真：

• 神经元核心：基于微分方程电路模拟LIF（Leaky Integrate-and-Fire）模型，单神经元功耗0.8μW。
• 突触阵列：采用3D堆叠忆阻器实现权重存储与乘法累加一体化，能量效率达50TOPS/W。
• 路由网络：异步事件驱动架构（Address-Event Representation, AER），空数据包占比降低至12%。

芯片参数示例：

指标	参数值	技术依据
神经元数量	128k
突触密度	2.5M/mm²
峰值功耗	0.3W@10MHz
动态避障响应延迟	0.9ms

2. 数据流优化

结合 事件相机