根据逻辑进行编程框架

这是一个电机寻零的逻辑代码实现

void axle_zero_handle(void)
{
    switch(pro.axle_zero_flag)
    {
        case 0://初始状态
        {
            pro.axle_zero_flag = 1;
            pro.pwm_out =MIN_SPEED;
            if(SENSORM == 1)//初始位置在零位
            {
//                pro.motor_dir = DIR_LEFT;
//                pro.axle_zero_flag = 2;
                pro.motor_dir = 0;
                pro.pwm_out = 0;
                motor_pwm_out(TIM3,pro.pwm_out);
                pro.pulseNum =RST_ANGLE*AVR_PULSE_NUM;
                pro.axle_zero_flag = 4;
                pro.brake_enable=0;
            }
            else if(SENSORR == 1)//初始位置在右位置传感器
                pro.motor_dir = DIR_LEFT;
            else
                pro.motor_dir = DIR_RIGHT;//其他情况
        }break;
        case 1:
        {
            if(SENSORM == 1)//运行位置在中位值传感器
            {
                if(pro.motor_dir == DIR_LEFT)
                {
                    pro.axle_zero_flag = 2;
                }else if(pro.motor_dir == DIR_RIGHT)
                {
                    pro.pulseNum =0;
                    pro.axle_zero_flag = 3;
                }
            }else if(SENSORR == 1)
            {
                pro.motor_dir = DIR_LEFT;
            }
        }break;
        case 2:
        {
            if(SENSORM == 0)
            {
                pro.axle_zero_flag = 1;
                pro.motor_dir = DIR_RIGHT;
            }
        }break;
        case 3://到复位点
        {
            if(pro.pulseNum == RST_ANGLE*AVR_PULSE_NUM)
            {
                pro.motor_dir = 0;
                pro.pwm_out = 0;
                motor_pwm_out(TIM3,pro.pwm_out);
                pro.axle_zero_flag = 4;
                pro.brake_enable=0;
            }
        }break;
        default:break;
    }
}

电机刹车处理逻辑

void motor_stop_handle(void)
{
    if(pro.run_flag)
    {
        switch(pro.motor_stat)
        {
            case 2://起靶停，
            {
                if(abs((pro.pulseNum - pro.pointPulse)) <= 1)
                {
                    pro.motor_dir = 0;
                    pro.pwm_out = 0;
                    motor_pwm_out(TIM3,pro.pwm_out);
                    pro.brake_enable=0;
                    
                    pro.motor_stat = 3;
                    pro.run_flag = 0;
                    
                    xbee.tx_flag=1;
                    if(pro.type==4||pro.type==6||pro.type==7)
                        xbee.tx_mind = 0xC4;
                    else
                        xbee.tx_mind =0xCF;
                }
            }break;
            case 5://隐靶停
            {
                if(abs((pro.pulseNum - pro.pointPulse)) <= 1)
                {
                    pro.motor_dir = 0;
                    pro.pwm_out = 0;
                    motor_pwm_out(TIM3,pro.pwm_out);
                    pro.brake_enable=0;
                    
                    pro.motor_stat = 0;    
                    pro.run_flag = 0;
                    
                    xbee.tx_flag=1;
                    if(pro.type==4||pro.type==6||pro.type==7)
                        xbee.tx_mind = 0xC8;
                    else
                        xbee.tx_mind =0xC0;
                    
                    pro.run_mode = 0;
                    
                    pro.hit_flag=0;
                }
            }break;
            case 6://起靶停2，对应摇摆靶的左右一侧的位置
            {
                if(abs((pro.pulseNum - pro.pointPulse)) <= 1)
                {
                    pro.motor_dir = 0;
                    pro.pwm_out = 0;
                    motor_pwm_out(TIM3,pro.pwm_out);
                    pro.brake_enable=0;
                    
                    pro.motor_stat = 7;
                    pro.run_flag = 0;
                    
                    xbee.tx_flag=1;
                    xbee.tx_mind = 0xCB;
                    
                }
            }break;
            default: break;
        }
    }
}