第7章 几何校正

本篇是《遥感数字图像处理导论》第7章内容

第7章 几何校正

几何校正是对遥感数据进行预处理，消除几何畸变

几何校正后的影像可以用于提取精确的距离、多边形面积以及方向（方位）等信息

几何不精确的遥感数据将会对遥感衍生产品产生很大的影响

1. 内部/外部几何误差

2. 几何校正的类型

3. 从影像到地图 校正实例

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7.1 内部&外部几何校正

识别内外部误差源以及它们是系统（可预测的）误差还是非系统（随机的）误差非常重要。系统几何误差一般比随机几何误差更易确定和校正。

7.1.1 内部几何误差

内部几何误差一般由遥感系统本身或地球自转与地球曲率共同引起。这些畸变通常是系统性的（可预测）。

可通过分析传感器特性和星历表数据来校正的几何畸变包括：

• 地球自转引起的偏斜
• 扫描系统引起的标称地面分辨率的变化
• 扫描系统一维高程投影差
• 扫描系统切向比例畸变

（1）地球自转引起的影像偏斜

原因：当卫星以降交点模式由北向南运行时，对地观测太阳同步卫星在固定轨道上获取路径上的（刈幅，yì，卫星扫过的宽度）影像；此时，地球在自西向东自转，由于遥感系统的固定轨道路径和地球绕轴旋转的相互作用，使得获取的影像发生几何偏斜。

（影像偏斜的产生）

偏斜矫正：将影像框幅中的像元向西进行系统的位移调整，以改正卫星传感器系统的角速度和地表线速度的相互作用。这种调整将扫描的所有像元纠正到与相邻像元相关的正确位置上。

为保证影像（矩阵）的完整性，往往在数据集中增加空值

（偏斜校正）

大多数卫星影像数据供应者会对提供给用户的遥感数据进行自动几何偏斜校正，步骤如下：

1. 通过下式计算地表线速度$v_{earth}$: ${\nu }_{earth}={\omega }_{earth}rcos\lambda$，其中r表示地球半径（6.37816Mm，$M=10^6$）
2. 确定卫星获取一景（F）影像所需的时间，通过 刈幅宽/($r\ast \omega 卫星传感器角速度$) 计算而来

对于线扫描传感器（如Landsat TM）以及推扫式传感器（如SPOT HRV、World View-2）而言，地球绕自转轴不停旋转引起的偏斜始终存在。即位于固定轨道的遥感系统所获取的影像总是偏斜的

（PS一景影像是指遥感卫星传感器对一个既定的条带进行扫描，完成一次成像所覆盖的范围，不同景影像间有一定区域的重叠。）

（2）扫描系统引起的地面分辨率变化

• 距地面几百公里高空的在轨多光谱扫描系统进仅采集非星下点几度范围内的数据，引入的畸变最小。

卫星星下点是指卫星向径与地球表面交点的地心经、纬度。星下点是卫星运动在地球表面的投影，其轨迹是将一段时间内卫星在地面投影的连线。

• 距星下点越远，地面分辨率越低。大多数科学家主要采用横向扫描数据刈幅中央70%的区域（星下点左右各35%）

• 距地数十公里高空的亚轨道多光谱扫描系统，扫描角度接近70°，会引入多种难以校正的几何畸变。

	在轨	亚轨道
高度不同	300km之上	20~100km
速度不同	达到轨道速度	低于轨道速度

地面刈幅宽指扫描镜在一次完整的横向扫描过程中所采集的地面条带宽度，是传感器系统的总视场角\theta 以及传感器距地面高度H的函数。公式如下：

$$gsw=tan(\frac{\theta }{2})\times H\times 2$$

（地面刈幅宽示意图）

（3）扫描系统一维高程投影差

• 在星下点曝光瞬间，垂直航片仅有一个位于飞行器正下方的像主点。这种透视的几何关系使所有高于周围地面的目标地物会出现从像主点向外呈放射状分布的平面位移。距像主点越远，容器顶部的放射状高程投影差就越大。
• 横向扫描系统获取的影像的高程投影差是每条扫描线在垂直于轨道方向上都产生位移

（垂直航片(左)与横向扫描影像(右)的透视几何关系）

一维高程投影差使目标地物顶部的投影严重偏离真实的平面位置。

（4）扫描系统切向比例畸变

• 星下点的地面比边缘里飞机更近，扫描镜匀速旋转，因此传感器扫描星下点的地理距离比影像边缘区域短，使得垂直于轨道方向的一个轴发生压缩。
• 离星下点地面单元越远，影像压缩的比例越大，即为切向比例畸变

7.1.2 外部几何校正

外部几何误差通常由时空变化特性引起，主要外部因素是数据采集时飞机（或航天器）的随机运动，包括：

• 高度变化
• 姿态变化（翻滚、俯仰和偏航）

（1）高度变化

高度变化——>影像比例尺变化。高度增加，影响比例尺减小；反之亦然。如图7-4a

高度变化的原因由两种：

• 遥感系统距地飞行高度改变

• 地面有起伏变化

（2）姿态变化

亚轨道飞行器在采集数据时收到向上/下气流、顶/顺/侧风等的冲击，使遥感平台虽然距地高度不变，但分别沿着3个轴随机旋转——翻滚、俯仰、偏航。如图7-4b

（由平台高度和姿态变化引起的遥感数据几何变形）

（3）误差校正

上述畸变可通过地面控制点和适当的数学模型进行校正

• 地面控制点是一个在影像上可以分辨并能在地图上精确定位的地表位置（如交叉路口）
• 须获得地面控制点的两组坐标：
  • 影像坐标（第i行，第j列）
  • 地图坐标（经纬度，投影坐标等）
• 由两组坐标通过建模求解出几何变换系数，再用系数将遥感数据校正到标准基准面和地图投影上

7.2 几何校正方法

7.2.1 从影像到地图的校正

含义：从影像到地图的校正指对遥感影像进行平面化处理的过程

过程：选取地面控制点的像元坐标（行/列）以及相应的地图坐标

用GPS获取地图坐标进行影像校正也很有效

7.2.2 从影像到影像的配准

含义：从影像到影像的配准是平移和旋转过程的结合，通过两幅影像中的同名点进行匹配，使同名地物出现在配准后影像的相同位置。在不需要使每个像元都具有特定地图投影坐标时使用。

7.2.3 影像校正/配准的混合方法

影像校正/配准基本原理相同，区别是影像->地图参考的是具有标准地图投影的地图，影像->影像参考的是另一景影像。

混合方法即选取地面控制点时在屏幕上同时显示经过校正的基准影像（或参考地图）和需要校正的影像。

7.2.4 从影像到地图的几何校正

校正过程包括：

• 选择合适的地图投影
• 采集地面控制点
• 迭代计算全部地面控制点的$RM{S}_{error}$（均方根误差），确定一组最优的几何校正系数
• 利用空间插值和亮度插值重采样方法填充输出矩阵
  • 确定地图中待校正区域的UTM（通用横轴墨卡托投影）坐标
  • 选择合适的亮度值插值方法
  • 确定输出像元的大小

两个基本操作：

• 空间插值。通过地面控制点对建立几何坐标转换关系，将待校正的输入影像的像元坐标（x’，y‘）校正或填充到输出影像（x，y）中。确定输入像元坐标[(列，行) = (x’，y’)]和该点对应的地图坐标（x，y）之间的几何关系
• 亮度插值。校正后的输出影像像元需要填入一定的亮度值，使像元栅格刚好落在行列坐标上。确定像元亮度值

（1）基于坐标转换的空间插值

从影像到地图的校正采用最小二乘法对地面控制点数据拟合多项式方程，无需知道确切的几何误差源。一般来说，对影像中相对较小区域的中等变形，可采用6个参数的一次多项式仿射（线性）变换，足以将影像校正到相应的地理参考框架中。

（不同次数的多项式转换逼近虚拟表面的情况）

这种变换可模拟以下几种畸变：

• x和y方向平移
• x和y方向的按比例缩放
• 偏斜
• 旋转

a）从输入到输出的（前向）映射可将6个参数组合到下述方程：

$$x=a_0+a_1\times x^{\prime }+a_2\times y^{\prime }$$

$$y=b_0+b_1\times x^{\prime }+b_2\times y^{\prime }$$

其中，（x，y）为校正后的输出影像或地图中的坐标，（x’，y‘）为原始输入影像中相应点的坐标。方程的逻辑推理如下图

（前向映射空间插值）

前向空间插值可能导致输出矩阵像元值为空，降低遥感数据应用的有效性。故大部分遥感数据采用你想映射方式进行几何校正。

b）从输出到输入（逆向）映射方式：

$$x’=a_0+a_1\times x+a_2\times y$$

$$y‘=b_0+b_1\times x+b_2\times y$$

同样，（x，y）为校正后的输出影像或地图中的坐标，（x’，y‘）为原始输入影像中相应点的坐标。矩阵形式如下：

方程的逻辑推理如下图

（逆向映射空间插值）

上述公式中，系数$a_0，b_0$分别控制x和y的平移（位移）；系数$a_1，b_1$分别控制x和y的比例变化；系数$a_2，b_2$分别控制x和y的切变/旋转

（前向映射示例）

c）使用更高次的多项式变换来校正遥感数据

理论上，多项式次数越高，就越接近模拟原始输入影像几何误差的所得参数，并将像元放置在对应的校正后输出影像的正确平面位置上。

（2）亮度插值

含义：亮度插值需要提取原始（变形的）输入影像（x’，y‘）的亮度值，再确定该点在校正后的输出影像（x，y）中的坐标位置。这一过程成为重采样

• 最近邻插值法：将与特定的（x’，y‘）坐标距离最近的像元亮度值分配给输出像元（x，y）

• 双线性插值法：一次或双线性插值对输入影像中两个方向相互垂直的亮度值进行内插计算，并将计算结果赋给输出像元

• 三次卷积插值法：除了用待定点（x’，y‘）领域的16个输入像元的加权值来确定输出像元值，其他步骤与双线性插值法类似。

7.3 从影像到地图校正的实例

7.3.1 地图投影

由可展面（平面/圆柱面/圆锥面）创建

地图投影特征：任何二维平面地图相较于三维地球表面都会产生一些变形

• 真实的方向/距离/面积/形状不可能全部保留，而是部分
• 等距地图仅在投影中心或一组特殊的线上保持了真实的距离
• 方位地图投影正确表示了所选角度间的关系

7.3.2 圆柱投影

含义：以数学方式投影到圆柱体上，1）仅接触到球体（相切），或2）与球体相交

• 墨卡托投影：此种地图上任意两点间的直线是等角线，但不是两点间最短距离。对于赤道区域制图是绝佳方法
• 通用横轴墨卡托（UTM）投影：主要用于校正遥感数据和绘制大比例尺地形图。常用于绘制南北一定范围内的大面积地图。但研究区域横跨多个经度带时不再适用。
• 空间斜轴墨卡托（SOM）投影：一种改进的圆柱投影，卫星轨道决定其图面范围。主要对于卫星地面轨迹相对狭窄的刈幅遥感数据十分有用。

7.3.3 方位（平面）地图投影

含义：利用数学公式，将其投影在与球体上任意一点相切

方位地图投影的中心可能会在极地的中心（极轴方位投影），或在赤道上的一点（赤道方位投影），或其他任何想要的方位（斜轴方位投影）

• 透视方位地图投影：可通过在一个透明球体内或球体外的特定位置放置一个光源来完成集合构建
  

• 兰伯特等积方位投影：地图上的面积以真实比例尺显示地球上相同的区域。投影后的地图拥有等面积特性，但不具有保形、透视和等距等特性
  

• 等距方位投影

7.3.4 圆锥地图投影

• 阿尔伯斯等积圆锥投影
• 兰伯特等角圆锥投影

7.3 镶嵌

含义：把多幅影像拼接成一幅无缝的合成影像的过程。可以对未校正的单景或某航带遥感数据进行镶嵌；或者对已校正到某个标准地图投影和大地水准面上的多幅影像进行镶嵌。

校正后影像的镶嵌

对n景校正过影像进行镶嵌的步骤：

1. 将每景影像校正到相同的地图投影和大地水准面上
2. 选定其中一景要镶嵌的影像作为基准影像。基准影像与第2景影像要有一定程度的重叠（20%~30%），在重叠区确定一个有代表性的地理区域

通过羽化解决镶嵌影像中留下的明显缝隙

• 接边线羽化
• 边缘羽化

校正后影像的镶嵌

对n景校正过影像进行镶嵌的步骤：

1. 将每景影像校正到相同的地图投影和大地水准面上
2. 选定其中一景要镶嵌的影像作为基准影像。基准影像与第2景影像要有一定程度的重叠（20%~30%），在重叠区确定一个有代表性的地理区域

通过羽化解决镶嵌影像中留下的明显缝隙

• 接边线羽化
• 边缘羽化