【雕爷学编程】Arduino 手册之三角函数 cos()

什么是Arduino？
Arduino 是一款开源的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种创意的项目。无论你是初学者还是专家，Arduino 都能为你提供无限的可能性。你可以用 Arduino 来控制传感器、灯光、马达、机器人、物联网设备等等，只要你能想到的，Arduino 都能帮你实现。

如果你想了解更多关于 Arduino 的信息，你可以访问 Arduino 的官方网站，那里有丰富的资源和教程供你参考。你也可以加入 Arduino 的社区，和来自世界各地的爱好者、学生、设计师和工程师交流心得和经验。此外，你还可以使用 Arduino 的在线编程工具，在云端编写代码并上传到你的开发板上。

Arduino 是一个不断发展和创新的平台，它有着广泛的应用领域和潜力。这里希望本手册能激发你对 Arduino 的兴趣和热情，让你享受 Arduino 带来的创造力和乐趣

维基百科的定义
Arduino 是一个开源嵌入式硬件平台，用来供用户制作可交互式的嵌入式项目。此外 Arduino 作为一个开源硬件和开源软件的公司，同时兼有项目和用户社群。该公司负责设计和制造Arduino电路板及相关附件。这些产品按照GNU宽通用公共许可证（LGPL）或GNU通用公共许可证（GPL）许可的开源硬件和软件分发的，Arduino 允许任何人制造 Arduino 板和软件分发。 Arduino 板可以以预装的形式商业销售，也可以作为 DIY 套件购买。

Arduino 2005 年时面世，作为意大利伊夫雷亚地区伊夫雷亚互动设计研究所的学生设计，目的是为新手和专业人员提供一种低成本且简单的方法，以建立使用传感器与环境相互作用的装置。初学者和爱好者可用Arduino制造传感器、简单机器人、恒温器和运动检测器等装置。

Arduino 这个名字来自意大利伊夫雷亚的一家酒吧，该项目的一些创始人过去常常会去这家酒吧。 酒吧以伊夫雷亚的 Arduin（Arduin of Ivrea）命名，他是伊夫雷亚边疆伯爵，也是 1002 年至 1014 年期间的意大利国王。

十八、Arduino三角函数 cos()
cos() 是 Arduino 数学库中的一个函数，它的作用是计算一个角度的余弦值。余弦值是一个在 -1 和 1 之间的浮点数，表示一个三角形的邻边和斜边的比例。cos() 函数的语法是 cos(rad)，其中 rad 是以弧度为单位的角度。cos() 函数返回一个 double 类型的数，表示角度的余弦值。

cos() 函数的适用范围主要是在需要使用三角几何来计算移动物体的距离或角速度时。例如，如果知道一个物体在垂直方向上以一定的速度和角度运动，可以使用 cos() 函数来计算它在水平方向上的速度分量；如果知道一个物体绕着一个圆形轨道旋转，可以使用 cos() 函数来计算它相对于圆心的距离变化。

应用场景：
1）位置控制：余弦函数在位置控制中具有重要的应用。例如，在机器人运动控制中，通过使用cos()函数可以计算机器人末端执行器的位置，从而实现精确的路径规划和控制。余弦函数可以帮助确定末端执行器在三维空间中的坐标。
2）系统模拟：余弦函数在系统模拟和仿真中也有广泛的应用。例如，在模拟电路中，你可以使用cos()函数生成交流电压或电流的波形。这对于测试电路的响应、分析系统性能以及验证算法的正确性都非常有用。
3）信号处理：余弦函数在信号处理中扮演着重要的角色。例如，通过使用cos()函数，可以进行调制解调、频谱分析、滤波以及信号变换（如傅里叶变换）等操作。余弦函数可以将信号从时域转换到频域，或者从频域转换回时域，从而实现对信号的处理和分析。

cos() 函数的注意事项有以下几点：
1）cos() 函数只能用于浮点数类型，即 float 和 double。如果用于整数类型，会导致编译错误。
2）cos() 函数不会改变原始数的值和类型，只会返回一个新的 double 类型的数。
3）cos() 函数不会检查原始数是否有效，即是否为 NaN 或者无穷大。如果需要检查这些情况，可以使用其他函数，如 isnan() 和 isinf()。
4）cos() 函数需要引入 Arduino 数学库 math.h 才能使用。
5）角度单位：cos()函数在Arduino中使用弧度（radians）作为输入角度单位。因此，在使用cos()函数时，你需要确保将角度转换为弧度，以便正确计算余弦值。可以使用radians()函数将角度转换为弧度。
6）数据范围：cos()函数的输入范围应为弧度值。通常，角度值在0到360度之间，对应的弧度值在0到2π之间。在使用cos()函数计算角度的余弦值时，确保输入的角度值在正确的范围内。
7）精度限制：Arduino中的三角函数是基于浮点数计算的，因此在计算过程中会存在精度限制。这意味着在进行高精度的计算时，可能会存在舍入误差或精度损失。在特定应用中，你可能需要考虑到这些限制，并选择合适的计算方法或优化策略。

cos() 函数的三个实际运用程序案例如下：
案例一：计算一个物体在垂直方向上以 10 米每秒的速度和 30 度的角度抛出后，在水平方向上的速度分量。可以使用 cos() 函数来计算 30 度对应的弧度值，然后乘以 10 米每秒得到水平方向上的速度分量。

// 引入 Arduino 数学库
#include <math.h>

// 定义一个常量表示 PI 的值
const float PI = 3.14159;

// 计算一个物体在垂直方向上以 10 米每秒的速度和 30 度的角度抛出后，在水平方向上的速度分量
float horizontalVelocity(float speed, float angle) {
  // 将角度转换为弧度
  float rad = angle * PI / 180;
  // 计算余弦值
  float cosine = cos(rad);
  // 计算水平方向上的速度分量
  float velocity = speed * cosine;
  // 返回速度分量
  return velocity;
}

案例二：计算一个物体绕着半径为 5 米的圆形轨道旋转时，每秒钟相对于圆心的距离变化。可以使用 cos() 函数和反余弦函数 acos() 来计算每秒钟物体沿着圆周移动的弧长对应的余弦值，然后乘以半径得到相对于圆心的距离变化。

// 引入 Arduino 数学库
#include <math.h>

// 定义一个常量表示 PI 的值
const float PI = 3.14159;

// 计算一个物体绕着半径为 5 米的圆形轨道旋转时，每秒钟相对于圆心的距离变化
float radialVelocity(float speed, float radius) {
  // 计算每秒钟物体沿着圆周移动的弧长
  float arc = speed * radius;
  // 计算弧长对应的余弦值
  float cosine = arc / radius;
  // 计算弧长对应的反余弦值
  float rad = acos(cosine);
  // 计算相对于圆心的距离变化
  float distance = radius * rad;
  // 返回距离变化
  return distance;
}

案例三：实现一个浮点数的余弦波发生器。可以使用 cos() 函数和 millis() 函数来生成一个周期为 2 秒，幅值为 1 的余弦波信号，然后输出到模拟引脚 A0 上。

// 引入 Arduino 数学库
#include <math.h>

// 定义一个常量表示 PI 的值
const float PI = 3.14159;

// 定义一个常量表示余弦波的周期，单位为毫秒
const int period = 2000;

// 定义一个常量表示余弦波的幅值
const float amplitude = 1.0;

// 定义一个变量表示输出的模拟引脚
int pin = A0;

// 在 setup() 函数中设置模拟引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode(pin, OUTPUT);
}

// 在 loop() 函数中生成余弦波信号并输出到模拟引脚上
void loop() {
  // 获取当前时间，单位为毫秒
  unsigned long time = millis();
  // 计算当前时间对应的余弦波的相位，单位为弧度
  float phase = (time % period) * 2 * PI / period;
  // 计算当前时间对应的余弦波的值，范围为 -1 到 1
  float value = amplitude * cos(phase);
  // 将余弦波的值映射到 0 到 255 的范围，用于模拟输出
  int output = map(value, -1, 1, 0, 255);
  // 将输出值写入到模拟引脚上
  analogWrite(pin, output);
}

案例四：舵机控制

#include <Servo.h>

Servo servo;

void setup() {
  servo.attach(9); // 将舵机连接到引脚9
}

void loop() {
  // 使用余弦函数控制舵机的角度
  int angle = 90 + 90 * cos(millis() / 1000.0);

  servo.write(angle);
  delay(15);
}

在此案例中，使用cos()函数和时间变量控制舵机的角度。余弦函数的输出值在-1到1之间，通过对其进行适当的缩放和偏移，将其转换为舵机的角度。舵机可以根据余弦函数的变化而旋转。

案例五：音频合成

int speakerPin = 10; // 扬声器引脚
float frequency = 440.0; // 声音频率

void setup() {
  pinMode(speakerPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 使用余弦函数生成声音信号
  float time = millis() / 1000.0;
  float amplitude = 0.5;
  float signal = amplitude * cos(2 * PI * frequency * time);

  analogWrite(speakerPin, (signal + 0.5) * 255);
}

在此案例中，使用cos()函数生成声音信号。通过改变时间变量和频率，可以生成不同频率的声音信号。将信号转换为模拟输出，并通过扬声器播放出来。

案例六：温度传感器校准

int temperaturePin = A0; // 温度传感器引脚

void setup() {
  Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
}

void loop() {
  // 读取温度传感器值
  int sensorValue = analogRead(temperaturePin);

  // 将传感器值转换为温度
  float voltage = sensorValue * (5.0 / 1023.0);
  float temperature = (voltage - 0.5) * 100;

  // 使用余弦函数校准温度
  float calibratedTemperature = temperature * cos(radians(30));

  // 输出校准后的温度值
  Serial.print("Calibrated Temperature: ");
  Serial.print(calibratedTemperature);
  Serial.println(" °C");

  delay(1000);
}

在此案例中，使用cos()函数校准温度传感器的读数。通过将温度乘以余弦函数的系数，可以对传感器读数进行校准，从而提高测量的准确性。

案例七：位置控制：

int servoPin = 9; // 舵机连接的引脚
float angle; // 舵机的角度

void setup() {
  // ...
}

void loop() {
  float position = (cos(angle) + 1) * 90; // 计算舵机的位置，范围为 0 到 180

  // 将舵机转到指定位置
  // ...

  angle += 0.01; // 增加角度值，使舵机运动
  delay(10); // 延时一段时间，控制舵机运动的速度
}

在这个案例中，使用cos()函数控制舵机的位置。通过计算不同角度的余弦值，并将其映射到舵机位置的范围（0到180），可以实现平滑的位置控制。在每个循环中，根据角度计算舵机的位置，并将舵机转到指定位置。通过增加角度值和延时，可以实现舵机运动的效果。

案例八：动画效果：

int ledPin = 9; // LED连接的引脚
float brightness; // LED的亮度

void setup() {
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  float angle = millis() / 1000.0; // 计算角度，随时间变化
  brightness = (cos(angle) + 1) / 2; // 计算LED亮度，范围为 0 到 1

  analogWrite(ledPin, brightness * 255); // 控制LED亮度
}

在这个案例中，使用cos()函数控制LED的亮度，实现流动的动画效果。通过计算不同角度的余弦值，并将其映射到LED亮度的范围（0到255），可以实现流畅的亮度变化。在每个循环中，根据时间计算角度，再根据角度计算LED的亮度，并使用analogWrite()函数控制LED的亮度。

案例九：信号处理：

float inputSignal; // 输入信号
float modulationFrequency = 10.0; // 调制频率
float modulationAmplitude = 0.5; // 调制幅度

void setup() {
  // ...
}

void loop() {
  float modulatedSignal = inputSignal * (1 + modulationAmplitude * cos(2 * PI * modulationFrequency * millis() / 1000)); // 调制信号

  // 处理调制后的信号
  // ...
}

在这个案例中，使用cos()函数生成调制信号。输入信号通过与余弦函数乘积运算，实现调制效果。通过调整调制频率和调制幅度，可以改变信号的调制程度。在每个循环中，根据时间计算调制信号，并将其用于后续信号处理操作。

这些案例展示了cos()函数在Arduino中的应用。通过合理地利用三角函数，可以实现各种实际应用，如位置控制、动画效果和信号处理等。在实际编程中，还需根据具体需求进行参数调整和算法优化，以获得最佳的效果。无论是位置控制、系统模拟还是信号处理，余弦函数都可以帮助实现各种功能。在应用中需要注意角度单位的转换、数据范围的限制以及精度的考虑，以确保正确的计算和准确的结果。