【雕爷学编程】MicroPython手册之 OpenMV Cam 异常行为检测

MicroPython是为了在嵌入式系统中运行Python 3编程语言而设计的轻量级版本解释器。与常规Python相比，MicroPython解释器体积小(仅100KB左右)，通过编译成二进制Executable文件运行，执行效率较高。它使用了轻量级的垃圾回收机制并移除了大部分Python标准库，以适应资源限制的微控制器。

MicroPython主要特点包括:
1、语法和功能与标准Python兼容,易学易用。支持Python大多数核心语法。
2、对硬件直接访问和控制,像Arduino一样控制GPIO、I2C、SPI等。
3、强大的模块系统,提供文件系统、网络、图形界面等功能。
4、支持交叉编译生成高效的原生代码,速度比解释器快10-100倍。
5、代码量少,内存占用小,适合运行在MCU和内存小的开发板上。
6、开源许可,免费使用。Shell交互环境为开发测试提供便利。
7、内置I/O驱动支持大量微控制器平台，如ESP8266、ESP32、STM32、micro:bit、掌控板和PyBoard等。有活跃的社区。

MicroPython的应用场景包括:
1、为嵌入式产品快速构建原型和用户交互。
2、制作一些小型的可 programmable 硬件项目。
3、作为教育工具,帮助初学者学习Python和物联网编程。
4、构建智能设备固件,实现高级控制和云连接。
5、各种微控制器应用如物联网、嵌入式智能、机器人等。

使用MicroPython需要注意:
1、内存和Flash空间有限。
2、解释执行效率不如C语言。
3、部分库函数与标准版有差异。
4、针对平台优化语法,订正与标准Python的差异。
5、合理使用内存资源,避免频繁分配大内存块。
6、利用原生代码提升速度关键部位的性能。
7、适当使用抽象来封装底层硬件操作。

总体来说,MicroPython让Python进入了微控制器领域，是一项重要的创新，既降低了编程门槛，又提供了良好的硬件控制能力。非常适合各类物联网和智能硬件的开发。

OpenMV Cam 是一款小型、低功耗的微控制器板，可以让你在现实世界中使用机器视觉轻松实现应用程序。你可以使用高级 Python 脚本（由 MicroPython 操作系统提供）而不是 C/C++ 对 OpenMV Cam 进行编程。OpenMV Cam 的技术参数包括以下几个方面：

1、处理器：OpenMV Cam H7 Plus 使用 STM32H743II ARM Cortex M7 处理器，运行频率为 480 MHz，具有 32MB SDRAM + 1MB SRAM 和 32 MB 外部闪存 + 2 MB 内部闪存。OpenMV Cam M4 V2 使用 STM32F427VG ARM Cortex M4 处理器，运行频率为 180 MHz，具有 256KB RAM 和 1 MB 闪存。
2、图像传感器：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都使用 OV7725 图像传感器，能够在分辨率高于 320x240 时以 75 FPS 拍摄 320x240 8 位灰度图像或 320x240 16 位 RGB565 图像，在分辨率低于 320x240 时能够以 150 FPS 拍摄。
3、I/O 接口：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都具有以下 I/O 接口：
（1）全速 USB (12Mbs) 接口，连接到电脑。当插入 OpenMV Cam 后，你的电脑会出现一个虚拟 COM 端口和一个“U盘”。
（2）μSD 卡槽能够进行 100Mbs 读/写，使你的 OpenMV Cam 能够录制视频，并把机器视觉的素材从 μSD 卡提取出来。
（3）SPI 总线的运行速度高达 54Mbs，使你可以简单地把图像流数据传给 LCD 扩展板、WiFi 扩展板，或者其他控制器。
（4）I2C 总线（高达 1Mb/s）、CAN 总线（高达 1Mb/s）和异步串行总线（TX/RX，高达 7.5Mb/s），用于与其他控制器或传感器连接。
（5）一个 12 位 ADC 和一个 12 位 DAC。
（6）所有 I/O 引脚上都有中断和 PWM（板上有 9 或者10个 I/O 引脚）。
4、LED：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都配备了一个 RGB LED（三色）和两个高亮的 850nm IR LED（红外）。
5、镜头：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都配备了标准 M12 镜头接口和一个默认的 2.8 毫米镜头。如果你想在 OpenMV Cam 上使用更专业的镜头，你可以轻松购买并自行安装。

MicroPython是一种在嵌入式系统上运行的Python编程语言版本，而OpenMV Cam是一款基于MicroPython的开源机器视觉平台。OpenMV Cam提供了异常行为检测的功能，可以帮助开发者在嵌入式系统中实现对异常行为的监测和识别。

主要特点：

实时图像处理能力：OpenMV Cam搭载高性能的图像传感器和处理器，具备快速的图像处理能力。它可以实时捕捉和处理图像，以便进行实时的异常行为检测和分析。

多种异常行为检测算法：OpenMV Cam支持多种异常行为检测算法，如运动检测、目标追踪和姿态识别等。开发者可以根据具体应用场景选择适合的算法来实现异常行为检测。

灵活的编程接口：使用MicroPython编程语言，开发者可以编写代码来配置和控制OpenMV Cam进行异常行为检测。OpenMV Cam提供了丰富的API和函数库，使得开发者能够方便地实现异常行为检测功能。

应用场景：

安防监控：OpenMV Cam的异常行为检测功能可以应用于安防监控系统中。通过识别异常行为，如闯入、打砸抢等，可以及时报警并采取相应措施，提高安全性。

工业生产：在工业生产环境中，OpenMV Cam可以用于异常行为检测来监测生产线上的异常情况。例如，检测生产设备的异常运行、零部件的缺失或错误装配等，以保证生产质量和效率。

健康监测：OpenMV Cam的异常行为检测功能还可以应用于健康监测领域。通过分析人体行为和姿态，可以检测出异常的生理状态，如跌倒、痉挛等，及时采取救援措施。

需要注意的事项：

算法选择：在进行异常行为检测时，需要选择适合的算法来实现特定的检测任务。不同的算法适用于不同的异常行为类型，如运动检测适用于物体的移动异常，姿态识别适用于人体姿态异常等。

环境适应性：OpenMV Cam的异常行为检测可能受到环境因素的影响。例如，光线变化、背景干扰等因素可能影响检测的准确性。在使用时需要根据具体环境进行算法调整和参数优化。

隐私问题：在应用异常行为检测时，需要注意隐私问题。合理设置监测区域和范围，避免侵犯个人隐私权。

综上所述，MicroPython的OpenMV Cam提供了异常行为检测的功能，具备实时图像处理能力、多种检测算法和灵活的编程接口。它可以应用于安防监控、工业生产和健康监测等领域。在使用时需要注意算法选择、环境适应性和隐私问题。

案例一：检测摄像头的异常旋转

import sensor, image, time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    if img is not None:
        # 计算图像的角度
        angle = img.angle()
        if angle > 180:
            print("摄像头异常旋转")
        img.draw_rectangle(img.get_rect())
        img.draw_cross(img.cx(), img.cy())
        lcd.display(img)

要点解读：这个程序首先初始化摄像头，并设置图像格式、尺寸、增益和白平衡。然后，在主循环中，不断捕获图像并计算图像的角度。如果角度大于180度，说明摄像头发生了异常旋转。在这种情况下，程序会打印一条警告信息。最后，将处理后的图像显示在LCD上。

案例二：检测摄像头的异常缩放

import sensor, image, time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    if img is not None:
        # 计算图像的宽度和高度
        width, height = img.w(), img.h()
        if width / height > 3:
            print("摄像头异常缩放")
        img.draw_rectangle(img.get_rect())
        img.draw_cross(img.cx(), img.cy())
        lcd.display(img)

要点解读：这个程序与第一个案例类似，但在处理图像时，计算了图像的宽度和高度。如果宽度除以高度大于3，说明摄像头发生了异常缩放。在这种情况下，程序会打印一条警告信息。最后，将处理后的图像显示在LCD上。

案例三：检测摄像头的异常偏移

import sensor, image, time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    if img is not None:
        # 计算图像的中心点坐标
        cx, cy = img.cx(), img.cy()
        # 计算图像的边界框
        bbox = img.get_bbox()
        # 计算图像的中心点相对于边界框中心点的偏移量
        dx, dy = cx - bbox[0] + bbox[2] // 2, cy - bbox[1] + bbox[3] // 2
        if abs(dx) > 50 or abs(dy) > 50:
            print("摄像头异常偏移")
        img.draw_rectangle(img.get_rect())
        img.draw_cross(cx, cy)
        lcd.display(img)

要点解读：这个程序与前两个案例类似，但在处理图像时，计算了图像的中心点坐标和边界框。然后，计算图像的中心点相对于边界框中心点的偏移量。如果偏移量大于50像素，说明摄像头发生了异常偏移。在这种情况下，程序会打印一条警告信息。最后，将处理后的图像显示在LCD上。

案例四：运动检测：

import sensor
import image
import time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(10)

# 初始化背景图像
background = None
# 运动检测阈值
motion_threshold = 10

while True:
    img = sensor.snapshot()

    if background is None:
        # 如果背景图像为空，将当前图像作为背景
        background = img.copy()
        continue

    # 计算当前图像与背景图像之间的差异
    diff = img.difference(background)
    diff = diff.to_grayscale()
    diff.binary([motion_threshold])

    # 统计二值图像中的非零像素个数
    motion_pixels = diff.count(True)

    if motion_pixels > 0:
        print("Detected motion:", motion_pixels)

    time.sleep(100)

要点解读：
使用sensor模块设置OpenMV Cam的配置，如图像格式、帧大小等。
初始化背景图像为None。
在循环中，获取图像快照。
如果背景图像为空，将当前图像作为背景，并继续下一次循环。
计算当前图像与背景图像之间的差异，并转换为灰度图像。
使用二值化操作将差异图像转换为二值图像，根据设定的运动检测阈值，将差异区域转换为白色（前景）。
统计二值图像中的非零像素个数，即检测到的运动像素个数。
如果检测到的运动像素个数大于0，则表示检测到异常运动。

案例五：姿势检测：

import sensor
import image
import time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(10)

# 加载用于姿势检测的Haar级联分类器模型
pose_cascade = image.HaarCascade("fullbody")

while True:
    img = sensor.snapshot()

    # 检测姿势
    poses = img.find_features(pose_cascade, threshold=0.75, scale_factor=1.25)

    if poses:
        for r in poses:
            img.draw_rectangle(r)

    time.sleep(100)

要点解读：
使用sensor模块设置OpenMV Cam的配置，如图像格式、帧大小等。
加载用于姿势检测的Haar级联分类器模型，这里使用的是用于全身姿势检测的模型。
在循环中，获取图像快照。
使用find_features函数基于加载的Haar级联分类器模型检测姿势。
如果检测到姿势，将在图像上绘制矩形框出姿势的位置。

案例六：需要训练的异常行为检测：

import sensor
import image
import time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(10)

# 加载训练好的异常行为分类器模型
clf = image.HOG()

while True:
    img = sensor.snapshot()

    # 对图像进行HOG特征提取
    features = img.find_features(clf, threshold=0.5, scale_factor=1.5)

    if features:
        for r in features:
            img.draw_rectangle(r)

    time.sleep(100)

要点解读：
使用sensor模块设置OpenMV Cam的配置，如图像格式、帧大小等。
加载已经训练好的异常行为分类器模型，这里使用的是基于HOG（HistogramOriented Gradients）特征的分类器模型。
在循环中，获取图像快照。
使用find_features函数基于加载的异常行为分类器模型提取图像的HOG特征，并进行异常行为检测。
如果检测到异常行为，将在图像上绘制矩形框出异常行为的位置。
这些示例代码提供了在OpenMV Cam上实现异常行为检测的基本框架。通过使用不同的图像处理和机器视觉技术，可以根据具体的应用场景对这些代码进行修改和扩展，以实现更准确和具体的异常行为检测功能。

请注意，以上案例只是为了拓展思路，可能存在错误或不适用的情况。不同的硬件平台、使用场景和MicroPython版本可能会导致不同的使用方法。在实际编程中，您需要根据您的硬件配置和具体需求进行调整，并进行多次实际测试。需要正确连接硬件并了解所使用的传感器和设备的规范和特性非常重要。对于涉及到硬件操作的代码，请确保在使用之前充分了解和确认所使用的引脚和电平等参数的正确性和安全性。