【雕爷学编程】MicroPython手册之 OpenMV Cam 红绿灯检测

最新推荐文章于 2024-06-15 20:42:42 发布

驴友花雕

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分类专栏： MicroPython手册文章标签：嵌入式硬件单片机 python MicroPython OpenMV 红绿灯检测

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MicroPython是为了在嵌入式系统中运行Python 3编程语言而设计的轻量级版本解释器。与常规Python相比，MicroPython解释器体积小(仅100KB左右)，通过编译成二进制Executable文件运行，执行效率较高。它使用了轻量级的垃圾回收机制并移除了大部分Python标准库，以适应资源限制的微控制器。

MicroPython主要特点包括:
1、语法和功能与标准Python兼容,易学易用。支持Python大多数核心语法。
2、对硬件直接访问和控制,像Arduino一样控制GPIO、I2C、SPI等。
3、强大的模块系统,提供文件系统、网络、图形界面等功能。
4、支持交叉编译生成高效的原生代码,速度比解释器快10-100倍。
5、代码量少,内存占用小,适合运行在MCU和内存小的开发板上。
6、开源许可,免费使用。Shell交互环境为开发测试提供便利。
7、内置I/O驱动支持大量微控制器平台，如ESP8266、ESP32、STM32、micro:bit、掌控板和PyBoard等。有活跃的社区。

MicroPython的应用场景包括:
1、为嵌入式产品快速构建原型和用户交互。
2、制作一些小型的可 programmable 硬件项目。
3、作为教育工具,帮助初学者学习Python和物联网编程。
4、构建智能设备固件,实现高级控制和云连接。
5、各种微控制器应用如物联网、嵌入式智能、机器人等。

使用MicroPython需要注意:
1、内存和Flash空间有限。
2、解释执行效率不如C语言。
3、部分库函数与标准版有差异。
4、针对平台优化语法,订正与标准Python的差异。
5、合理使用内存资源,避免频繁分配大内存块。
6、利用原生代码提升速度关键部位的性能。
7、适当使用抽象来封装底层硬件操作。

总体来说,MicroPython让Python进入了微控制器领域，是一项重要的创新，既降低了编程门槛，又提供了良好的硬件控制能力。非常适合各类物联网和智能硬件的开发。
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OpenMV Cam 是一款小型、低功耗的微控制器板，可以让你在现实世界中使用机器视觉轻松实现应用程序。你可以使用高级 Python 脚本（由 MicroPython 操作系统提供）而不是 C/C++ 对 OpenMV Cam 进行编程。OpenMV Cam 的技术参数包括以下几个方面：

1、处理器：OpenMV Cam H7 Plus 使用 STM32H743II ARM Cortex M7 处理器，运行频率为 480 MHz，具有 32MB SDRAM + 1MB SRAM 和 32 MB 外部闪存 + 2 MB 内部闪存。OpenMV Cam M4 V2 使用 STM32F427VG ARM Cortex M4 处理器，运行频率为 180 MHz，具有 256KB RAM 和 1 MB 闪存。
2、图像传感器：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都使用 OV7725 图像传感器，能够在分辨率高于 320x240 时以 75 FPS 拍摄 320x240 8 位灰度图像或 320x240 16 位 RGB565 图像，在分辨率低于 320x240 时能够以 150 FPS 拍摄。
3、I/O 接口：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都具有以下 I/O 接口：
（1）全速 USB (12Mbs) 接口，连接到电脑。当插入 OpenMV Cam 后，你的电脑会出现一个虚拟 COM 端口和一个“U盘”。
（2）μSD 卡槽能够进行 100Mbs 读/写，使你的 OpenMV Cam 能够录制视频，并把机器视觉的素材从 μSD 卡提取出来。
（3）SPI 总线的运行速度高达 54Mbs，使你可以简单地把图像流数据传给 LCD 扩展板、WiFi 扩展板，或者其他控制器。
（4）I2C 总线（高达 1Mb/s）、CAN 总线（高达 1Mb/s）和异步串行总线（TX/RX，高达 7.5Mb/s），用于与其他控制器或传感器连接。
（5）一个 12 位 ADC 和一个 12 位 DAC。
（6）所有 I/O 引脚上都有中断和 PWM（板上有 9 或者10个 I/O 引脚）。
4、LED：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都配备了一个 RGB LED（三色）和两个高亮的 850nm IR LED（红外）。
5、镜头：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都配备了标准 M12 镜头接口和一个默认的 2.8 毫米镜头。如果你想在 OpenMV Cam 上使用更专业的镜头，你可以轻松购买并自行安装。

在这里插入图片描述
MicroPython是一种在嵌入式系统上运行的Python编程语言版本，而OpenMV Cam是一款基于MicroPython的开源机器视觉平台。OpenMV Cam提供了红绿灯检测的功能，可以帮助开发者在嵌入式系统中实现对红绿灯状态的检测与识别。

主要特点：

高效的图像处理能力：OpenMV Cam搭载了高性能的图像传感器和处理器，具备实时图像处理能力。它可以通过分析实时摄像头图像，识别图像中的红绿灯，包括灯的位置、颜色和状态等信息。

灵活的算法和参数调节：OpenMV Cam提供了灵活的算法和参数调节接口，使得开发者能够根据具体场景和需求，调整红绿灯检测算法的参数和阈值。这样可以适应不同环境下的光照变化、背景干扰等情况，提高红绿灯检测的准确性和鲁棒性。

实时反馈和控制接口：OpenMV Cam可以与其他硬件设备（如车辆控制系统）进行连接，实现对检测到的红绿灯状态的实时反馈和控制。这样可以实现自动驾驶或智能交通系统中对红绿灯的识别和响应。

应用场景：

自动驾驶和智能交通系统：OpenMV Cam的红绿灯检测功能可以应用于自动驾驶和智能交通系统中，用于识别和判断交通信号灯的状态。通过检测红绿灯，车辆可以做出相应的行驶决策，提高交通安全性和效率。

城市交通监控：在城市交通监控领域，OpenMV Cam的红绿灯检测功能可以用于实时监测和控制交通信号灯。通过检测红绿灯的状态，可以自动调整信号灯的时序和配时，优化交通流量和减少拥堵。

智能交通辅助设备：OpenMV Cam的红绿灯检测功能还可以应用于智能交通辅助设备中，如导航系统、行车记录仪等。通过检测红绿灯的状态，可以提供驾驶员相关的实时信息和提醒，增强驾驶安全性和便利性。

需要注意的事项：

环境适应性和精确性：红绿灯检测的准确性受到环境因素的影响，如光照变化、背景干扰等。在应用中需要根据具体环境进行算法调节和测试，以确保检测的精确性和鲁棒性。

安全性和可靠性：红绿灯检测在自动驾驶和智能交通系统中扮演着关键角色。在应用中需要确保红绿灯检测的安全性和可靠性，避免误判和漏判等问题，以确保交通的安全和顺畅。

法律和规范要求：在开发和应用红绿灯检测系统时，需要遵守当地的交通法律和规范要求。确保系统的设计和功能符合相关法规，并进行必要的认证和测试。

综上所述，MicroPython的OpenMV Cam提供了红绿灯检测的功能，具备高效的图像处理能力、灵活的算法和参数调节接口，以及实时反馈和控制接口。它可以应用于自动驾驶和智能交通系统、城市交通监控以及智能交通辅助设备等场景。在使用时需要注意环境适应性和精确性、安全性和可靠性，以及法律和规范要求。通过合理的开发和应用，OpenMV Cam的红绿灯检测功能可以为交通领域提供更加智能化和高效的解决方案。

案例一：使用OpenMV Cam进行实时交通信号灯检测

import sensor, image, time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

clock = time.clock()
threshold = (cv2.selectROI("Threshold", False))[0]

while True:
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    if img is not None:
        # 将图像转换为灰度图并进行直方图均衡化
        gray = cv2.cvtColor(img.to_grayscale(), cv2.COLOR_RGB2GRAY)
        equ = cv2.equalizeHist(gray)
        # 提取交通信号灯区域并进行颜色分割
        roi = cv2.selectROI("Traffic Light", False)
        bgr1 = cv2.cvtColor(equ, cv2.COLOR_GRAY2BGR)
        hsv = cv2.cvtColor(equ, cv2.COLOR_GRAY2BGR)
        # 根据颜色阈值提取红色和绿色区域
        _, red_roi = cv2.threshold(hsv, 100, 255, cv2.THRESH_BINARY)
        _, green_roi = cv2.threshold(hsv, 35, 255, cv2.THRESH_BINARY)
        # 计算红色和绿色区域的像素平均值
        red_mean = cv2.mean(red_roi)[::-1]
        green_mean = cv2.mean(green_roi)[::-1]
        # 如果红色区域的像素平均值大于绿色区域的像素平均值，则认为现在是红灯，否则为绿灯
        if red_mean > green_mean:
            state = "Red Light"
        else:
            state = "Green Light"
        # 在图像中显示当前状态
        cv2.putText(img, state, (threshold[0], threshold[1]), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, (0, 0, 255), 2)
        lcd.display(img)

要点解读：这个程序首先初始化摄像头，并设置图像格式、尺寸、增益和白平衡。然后，在主循环中，不断捕获图像并进行直方图均衡化。接着，提取交通信号灯区域并进行颜色分割。根据颜色阈值提取红色和绿色区域，并计算它们的像素平均值。如果红色区域的像素平均值大于绿色区域的像素平均值，则认为现在是红灯，否则为绿灯。最后，在图像中显示当前状态。需要注意的是，这个程序需要安装OpenCV库，并且需要一个预先训练好的直方图均衡化模型。

案例二：使用OpenMV Cam进行实时行人检测

import sensor, image, time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

clock = time.clock()
threshold = (cv2.selectROI("Threshold", False))[0]

while True:
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    if img is not None:
        # 将图像转换为灰度图并进行直方图均衡化
        gray = cv2.cvtColor(img.to_grayscale(), cv2.COLOR_RGB2GRAY)
        equ = cv2.equalizeHist(gray)
        # 提取行人区域并进行颜色分割
        roi = cv2.selectROI("Pedestrian", False)
        bgr1 = cv2.cvtColor(equ, cv2.COLOR_GRAY2BGR)
        hsv = cv2.cvtColor(equ, cv2.COLOR_GRAY2BGR)
        # 根据颜色阈值提取红色和绿色区域
        _, red_roi = cv2.threshold(hsv, 100, 255, cv2.THRESH_BINARY)
        _, green_roi = cv2.threshold(hsv, 35, 255, cv2.THRESH_BINARY)
        # 计算红色和绿色区域的像素平均值
        red_mean = cv2.mean(red_roi)[::-1]
        green_mean = cv2.mean(green_roi)[::-1]
        # 如果红色区域的像素平均值大于绿色区域的像素平均值，则认为现在是红灯，否则为绿灯
        if red_mean > green_mean:
            state = "Red Light"
        else:
            state = "Green Light"
        # 在图像中显示当前状态
        cv2.putText(img, state, (threshold[0], threshold[1]), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, (0, 0, 255), 2)
        lcd.display(img)

要点解读：这个程序首先初始化摄像头，并设置图像格式、尺寸、增益和白平衡。然后，在主循环中，不断捕获图像并进行直方图均衡化。接着，提取行人区域并进行颜色分割。根据颜色阈值提取红色和绿色区域，并计算它们的像素平均值。如果红色区域的像素平均值大于绿色区域的像素平均值，则认为现在是红灯，否则为绿灯。最后，在图像中显示当前状态。需要注意的是，这个程序需要安装OpenCV库，并且需要一个预先训练好的直方图均衡化模型。

案例三：使用OpenMV Cam进行实时运动检测

import sensor, image, time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

clock = time.clock()
threshold = (cv2.selectROI("Threshold", False))[0]

while True:
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    if img is not None:
        # 将图像转换为灰度图并进行直方图均衡化
        gray = cv2.cvtColor(img.to_grayscale(), cv2.COLOR_RGB2GRAY)
        equ = cv2.equalizeHist(gray)
        # 提取运动区域并进行颜色分割
        roi = cv2.selectROI("Motion", False)
        bgr1 = cv2.cvtColor(equ, cv2.COLOR_GRAY2BGR)
        hsv = cv2.cvtColor(equ, cv2.COLOR_GRAY2BGR)
        # 根据颜色阈值提取红色和绿色区域
        _, red_roi = cv2.threshold(hsv, 100, 255, cv2.THRESH_BINARY)
        _, green_roi = cv2.threshold(hsv, 35, 255, cv2.THRESH_BINARY)
        # 计算红色和绿色区域的像素平均值
        red_mean = cv2.mean(red_roi)[::-1]
        green_mean = cv2.mean(green_roi)[::-1]
        # 如果红色区域的像素平均值大于绿色区域的像素平均值，则认为现在是红灯，否则为绿灯
        if red_mean > green_mean:
            state = "Red Light"
        else:
            state = "Green Light"
        # 在图像中显示当前状态
        cv2.putText(img, state, (threshold[0], threshold[1]), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, (0, 0, 255), 2)
        lcd.display(img)

要点解读：这个程序首先初始化摄像头，并设置图像格式、尺寸、增益和白平衡。然后，在主循环中，不断捕获图像并进行直方图均衡化。接着，提取运动区域并进行颜色分割。根据颜色阈值提取红色和绿色区域，并计算它们的像素平均值。如果红色区域的像素平均值大于绿色区域的像素平均值，则认为现在是红灯，否则为绿灯。最后，在图像中显示当前状态。需要注意的是，这个程序需要安装OpenCV库，并且需要一个预先训练好的直方图均衡化模型。

案例四：简单红绿灯检测：

import sensor
import image
import time
import lcd

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)
lcd.init()

while True:
    img = sensor.snapshot()
    red_led = img.find_red_led()
    if red_led:
        img.draw_rectangle(red_led.rect(), color=(255, 0, 0))
    green_led = img.find_green_led()
    if green_led:
        img.draw_rectangle(green_led.rect(), color=(0, 255, 0))
    lcd.display(img)

这个程序示例使用 OpenMV Cam 捕获实时图像，并检测图像中的红灯和绿灯。如果检测到红灯，会在图像上绘制红色的矩形框；如果检测到绿灯，会在图像上绘制绿色的矩形框。

案例五：红绿灯状态判断：

import sensor
import image
import time
import lcd

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)
lcd.init()

while True:
    img = sensor.snapshot()
    red_led = img.find_red_led()
    green_led = img.find_green_led()
    
    if red_led and not green_led:
        print("红灯状态")
    elif green_led and not red_led:
        print("绿灯状态")
    else:
        print("无信号")

这个程序示例使用 OpenMV Cam 捕获实时图像，并判断图像中的红灯和绿灯的状态。通过逻辑判断，可以输出当前的红灯状态、绿灯状态或无信号状态。

案例六：红绿灯倒计时：

import sensor
import image
import time
import lcd

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)
lcd.init()

countdown = 10
while countdown > 0:
    img = sensor.snapshot()
    red_led = img.find_red_led()
    green_led = img.find_green_led()
    
    if red_led and not green_led:
        print("红灯倒计时：", countdown)
        countdown -= 1
    elif green_led and not red_led:
        print("绿灯状态")
        countdown = 10
    else:
        print("无信号")
        countdown = 10
    time.sleep(1)

这个程序示例使用 OpenMV Cam 捕获实时图像，并进行红绿灯倒计时。当检测到红灯时，倒计时开始，每秒减少1；当检测到绿灯时，倒计时重置为10；当无信号时，倒计时也重置为10。

要点解读：
这些示例代码展示了 OpenMV Cam 在红绿灯检测应用中的基本功能，涉及红绿灯的检测、状态判断和倒计时等功能。
使用 MicroPython 编程语言可以方便地操作 OpenMV Cam，并结合相应的图像处理和机器视觉功能实现红绿灯的检测与判断。
这些示例可以作为起点，根据具体需求进一步扩展和定制，例如增加其他信号灯的检测、添加声音或震动反馈等。
注意，示例中的功能可能需要适配不同的硬件配置和具体的应用场景，具体的代码和参数设置可能需要根据实际情况进行调整和修改。

案例七：简单的红绿灯颜色检测：

import sensor
import image
import time
import lcd

lcd.init()

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(10)

while True:
    img = sensor.snapshot()

    # 提取红色和绿色通道
    red_channel = img.get_channel(image.RED)
    green_channel = img.get_channel(image.GREEN)

    # 计算颜色阈值
    red_threshold = (30, 100)
    green_threshold = (30, 100)

    # 根据颜色阈值进行检测
    red_pixels = red_channel.get_statistics().mean()
    green_pixels = green_channel.get_statistics().mean()

    if red_pixels > red_threshold[0] and green_pixels < green_threshold[1]:
        print("红灯")
    elif red_pixels < red_threshold[1] and green_pixels > green_threshold[0]:
        print("绿灯")
    else:
        print("其他")

    lcd.display(img)

    time.sleep(100)

要点解读：
使用sensor模块设置OpenMV Cam的配置，如图像格式、帧大小等。
使用lcd模块初始化LCD屏幕。
在循环中，获取图像快照。
使用get_channel函数提取图像的红色和绿色通道。
设置红色和绿色通道的颜色阈值，用于检测红灯和绿灯的颜色。
使用get_statistics函数计算红色和绿色通道的像素平均值。
根据红色和绿色通道的平均像素值与颜色阈值的比较结果，判断红灯、绿灯或其他情况。
刷新LCD显示，将图像显示在屏幕上。

案例八：使用颜色追踪识别红绿灯：

import sensor
import image
import time
import lcd

lcd.init()

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(10)

# 红色和绿色的颜色追踪范围
red_threshold = [(30, 100, 15, 127, 15, 127)]
green_threshold = [(0, 64, -128, 127, -128, 127)]

while True:
    img = sensor.snapshot()

    # 在图像中寻找红色和绿色区域
    red_blobs = img.find_blobs(red_threshold)
    green_blobs = img.find_blobs(green_threshold)

    if red_blobs:
        # 在图像中绘制红色区域矩形框
        for blob in red_blobs:
            img.draw_rectangle(blob.rect(), color=(255, 0, 0))

        print("红灯")

    if green_blobs:
        # 在图像中绘制绿色区域矩形框
        for blob in green_blobs:
            img.draw_rectangle(blob.rect(), color=(0, 255, 0))

        print("绿灯")

    lcd.display(img)

    time.sleep(100)

案例九：使用颜色识别和形状识别综合判断红绿灯：

import sensor
import image
import time
import lcd

lcd.init()

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(10)

# 红色和绿色的颜色阈值范围
red_threshold = [(30, 100, 15, 127, 15, 127)]
green_threshold = [(0, 64, -128, 127, -128, 127)]

while True:
    img = sensor.snapshot()

    # 在图像中寻找红色和绿色区域
    red_blobs = img.find_blobs(red_threshold)
    green_blobs = img.find_blobs(green_threshold)

    if red_blobs:
        # 在图像中绘制红色区域矩形框
        for blob in red_blobs:
            img.draw_rectangle(blob.rect(), color=(255, 0, 0))

        print("红灯")

    if green_blobs:
        # 在图像中绘制绿色区域矩形框
        for blob in green_blobs:
            img.draw_rectangle(blob.rect(), color=(0, 255, 0))

        print("绿灯")

    # 使用形状识别判断额外的灯光状态
    for blob in img.find_circles(threshold=7000, x_margin=10, y_margin=10, r_margin=10, r_min=2):
        img.draw_circle(blob.x(), blob.y(), blob.r(), color=(255, 255, 0))

        if blob.y() > 200:
            print("黄灯")

    lcd.display(img)

    time.sleep(100)

要点解读：
使用sensor模块设置OpenMV Cam的配置，如图像格式、帧大小等。
使用lcd模块初始化LCD屏幕。
设置红色和绿色的颜色阈值范围，用于颜色追踪。
在循环中，获取图像快照。
使用find_blobs函数在图像中寻找符合颜色阈值范围的红色和绿色区域。
如果找到红色区域，使用draw_rectangle函数在图像上绘制红色区域的矩形框，并打印"红灯"。
如果找到绿色区域，使用draw_rectangle函数在图像上绘制绿色区域的矩形框，并打印"绿灯"。
使用find_circles函数在图像中寻找圆形，判断是否存在额外的灯光。
如果找到圆形且圆心的y坐标大于200，使用draw_circle函数在图像上绘制黄色圆形，并打印"黄灯"。
刷新LCD显示，将绘制好的图像显示在屏幕上。
这些示例程序展示了如何使用MicroPython和OpenMV Cam进行红绿灯检测。第一个示例展示了通过颜色阈值检测红灯和绿灯的简单方法。第二个示例展示了使用颜色追踪在图像中标记红灯和绿灯的区域。第三个示例综合运用了颜色识别和形状识别，更加准确地判断红绿灯的状态，并且可以识别额外的黄灯。

以下是第九个示例程序的继续部分：

# ...

while True:
    img = sensor.snapshot()

    # 在图像中寻找红色和绿色区域
    red_blobs = img.find_blobs(red_threshold)
    green_blobs = img.find_blobs(green_threshold)

    if red_blobs:
        # 在图像中绘制红色区域矩形框
        for blob in red_blobs:
            img.draw_rectangle(blob.rect(), color=(255, 0, 0))

        print("红灯")

    if green_blobs:
        # 在图像中绘制绿色区域矩形框
        for blob in green_blobs:
            img.draw_rectangle(blob.rect(), color=(0, 255, 0))

        print("绿灯")

    # 使用形状识别判断额外的灯光状态
    for blob in img.find_circles(threshold=7000, x_margin=10, y_margin=10, r_margin=10, r_min=2):
        img.draw_circle(blob.x(), blob.y(), blob.r(), color=(255, 255, 0))

        if blob.y() > 200:
            print("黄灯")

    # 使用灰度图像进行红绿灯状态判断
    gray_img = img.to_grayscale()
    stats = gray_img.get_statistics()
    threshold = stats.mean() + stats.stdev()

    if stats.mean() > threshold:
        print("红灯亮")
    else:
        print("绿灯亮")

    lcd.display(img)

    time.sleep(100)

要点解读（续）：
使用to_grayscale函数将彩色图像转换为灰度图像。
使用get_statistics函数获取灰度图像的统计信息，包括均值和标准差。
计算灰度图像的阈值，阈值为均值加上标准差。
通过比较灰度图像的均值和阈值，判断红绿灯的状态。如果均值大于阈值，则打印"红灯亮"，否则打印"绿灯亮"。
刷新LCD显示，将绘制好的图像显示在屏幕上。
这部分代码添加了使用灰度图像进行红绿灯状态判断的功能。首先，将彩色图像转换为灰度图像。然后，通过计算灰度图像的均值和标准差，确定一个阈值。最后，根据灰度图像的均值和阈值的比较结果，判断红绿灯的状态。如果均值大于阈值，则表示红灯亮；否则表示绿灯亮。这样可以增强红绿灯检测的准确性。这些示例代码仅作为参考，实际应用中可能需要根据具体环境和需求进行调整和优化。

请注意，以上案例只是为了拓展思路，可能存在错误或不适用的情况。不同的硬件平台、使用场景和MicroPython版本可能会导致不同的使用方法。在实际编程中，您需要根据您的硬件配置和具体需求进行调整，并进行多次实际测试。需要正确连接硬件并了解所使用的传感器和设备的规范和特性非常重要。对于涉及到硬件操作的代码，请确保在使用之前充分了解和确认所使用的引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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驴友花雕

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【雕爷学编程】MicroPython手册之 OpenMV Cam 红绿灯检测

最后，在图像中显示当前状态。综上所述，MicroPython的OpenMV Cam提供了红绿灯检测的功能，具备高效的图像处理能力、灵活的算法和参数调节接口，以及实时反馈和控制接口。最后，根据灰度图像的均值和阈值的比较结果，判断红绿灯的状态。灵活的算法和参数调节：OpenMV Cam提供了灵活的算法和参数调节接口，使得开发者能够根据具体场景和需求，调整红绿灯检测算法的参数和阈值。自动驾驶和智能交通系统：OpenMV Cam的红绿灯检测功能可以应用于自动驾驶和智能交通系统中，用于识别和判断交通信号灯的状态。
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