【花雕学编程】Arduino FOC 之四连杆机构逆向运动学算法

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

Arduino FOC 之四连杆机构逆向运动学算法
一、主要特点
确定性计算：
四连杆机构的逆向运动学算法通过已知的末端位置（目标点）计算出各个关节的角度，具有明确的解，适合精确控制。
简单易用：
该算法相对简单，基于基础的三角函数和几何关系，易于理解和实现，适合初学者和教育目的。
实时性：
可以在Arduino等嵌入式系统上实时计算关节角度，支持快速响应的控制需求，适合动态应用。
多解性：
某些情况下，逆向运动学可能存在多个解（多解性），算法可以根据具体需求选择合适的解以满足应用要求。
适应性强：
该算法能够适应不同的连杆长度和配置，易于根据不同的四连杆机构进行调整和优化。

二、应用场景
工业机器人：
在工业自动化中，四连杆机器人常用于抓取和搬运物体，逆向运动学算法可以实现精确的末端定位，提升生产效率。
教育与培训：
在机器人技术的教育和培训中，逆向运动学是重要的学习内容，帮助学生理解运动学原理及其应用。
医疗机器人：
在医疗领域，使用四连杆机构的手术机器人可以通过逆向运动学实现精细的手术操作，确保高精度和安全性。
仿生机器人：
在仿生机器人设计中，逆向运动学算法可以模拟生物的运动方式，增强机器人的灵活性和适应性。
3D打印：
在3D打印设备中，通过逆向运动学可以实现打印头的精确定位，确保打印过程的准确性和质量。

三、注意事项
关节运动范围：
在实现逆向运动学时，需考虑每个关节的运动范围限制，保证计算出的角度在可操作范围内，避免机械结构损坏。
参数准确性：
确保连杆长度、关节类型等参数的准确性，任何不准确的参数都会导致计算误差，影响最终结果。
多解性处理：
逆向运动学可能存在多解情况，需根据实际应用选择合适的解，例如选择最短路径或最小能耗等标准。
数值稳定性：
在计算过程中，需注意数值的稳定性，浮点数计算的精度可能影响角度计算，尤其是在处理小角度或大角度时。
调试与验证：
在实际应用中，需通过实验验证算法的准确性，确保计算结果与实际运动一致，及时调整参数以提高精度。

总结
Arduino FOC之四连杆机构的逆向运动学算法在工业机器人、医疗机器人和教育等领域具有广泛的应用。通过明确的计算过程和实时反馈能力，可以实现对机械臂的精确控制。在实施过程中，需关注关节运动范围、参数准确性和多解性处理等因素，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

1、基础四连杆逆向运动学

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

const float L1 = 50.0; // 连杆1长度
const float L2 = 40.0; // 连杆2长度
const float L3 = 30.0; // 连杆3长度
const float L4 = 20.0; // 连杆4长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 设置末端执行器的目标位置
  float targetX = 60.0;
  float targetY = 30.0;

  float theta1, theta2, theta3, theta4;
  if (calculateInverseKinematics(targetX, targetY, theta1, theta2, theta3, theta4)) {
    Serial.print("Theta1: ");
    Serial.println(theta1 * (180.0 / PI)); // 转换为度
    Serial.print("Theta2: ");
    Serial.println(theta2 * (180.0 / PI));
    Serial.print("Theta3: ");
    Serial.println(theta3 * (180.0 / PI));
    Serial.print("Theta4: ");
    Serial.println(theta4 * (180.0 / PI));
  } else {
    Serial.println("目标位置不可达");
  }

  delay(2000); // 每2秒更新一次
}

bool calculateInverseKinematics(float x, float y, float &theta1, float &theta2, float &theta3, float &theta4) {
  // 计算逆向运动学
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  if (r > (L1 + L2 + L3 + L4)) {
    return false; // 目标位置超出可达范围
  }

  // 计算各个关节角度
  theta1 = atan2(y, x); // 第一关节角度
  float d = sqrt(x * x + y * y) - L1;
  float D = (d * d + L2 * L2 - L3 * L3) / (2 * L2 * d);
  theta2 = atan2(sqrt(1 - D * D), D); // 第二关节角度
  theta3 = atan2(L3 * sin(theta2), L2 + L3 * cos(theta2)); // 第三关节角度
  theta4 = 0; // 第四关节角度可以根据需要设置

  return true;
}

2、增加输入目标位置功能

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

const float L1 = 50.0;
const float L2 = 40.0;
const float L3 = 30.0;
const float L4 = 20.0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 从串口读取目标位置
  if (Serial.available()) {
    float targetX = Serial.parseFloat();
    float targetY = Serial.parseFloat();

    float theta1, theta2, theta3, theta4;
    if (calculateInverseKinematics(targetX, targetY, theta1, theta2, theta3, theta4)) {
      Serial.print("Theta1: ");
      Serial.println(theta1 * (180.0 / PI));
      Serial.print("Theta2: ");
      Serial.println(theta2 * (180.0 / PI));
      Serial.print("Theta3: ");
      Serial.println(theta3 * (180.0 / PI));
      Serial.print("Theta4: ");
      Serial.println(theta4 * (180.0 / PI));
    } else {
      Serial.println("目标位置不可达");
    }
  }
  delay(100); // 每100毫秒检查一次
}

bool calculateInverseKinematics(float x, float y, float &theta1, float &theta2, float &theta3, float &theta4) {
  // 计算逆向运动学
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  if (r > (L1 + L2 + L3 + L4)) {
    return false; // 目标位置超出可达范围
  }

  // 计算各个关节角度
  theta1 = atan2(y, x);
  float d = sqrt(x * x + y * y) - L1;
  float D = (d * d + L2 * L2 - L3 * L3) / (2 * L2 * d);
  theta2 = atan2(sqrt(1 - D * D), D);
  theta3 = atan2(L3 * sin(theta2), L2 + L3 * cos(theta2));
  theta4 = 0;

  return true;
}

3、带有加速度控制的逆向运动学

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

const float L1 = 50.0;
const float L2 = 40.0;
const float L3 = 30.0;
const float L4 = 20.0;

float currentTheta1 = 0.0;
float currentTheta2 = 0.0;
float currentTheta3 = 0.0;
float currentTheta4 = 0.0;
float targetX = 60.0;
float targetY = 30.0;
float acceleration = 0.1; // 加速度
float maxSpeed = 0.5; // 最大速度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float theta1, theta2, theta3, theta4;
  if (calculateInverseKinematics(targetX, targetY, theta1, theta2, theta3, theta4)) {
    updateAngles(theta1, theta2, theta3, theta4);
    Serial.print("Theta1: ");
    Serial.println(currentTheta1 * (180.0 / PI));
    Serial.print("Theta2: ");
    Serial.println(currentTheta2 * (180.0 / PI));
    Serial.print("Theta3: ");
    Serial.println(currentTheta3 * (180.0 / PI));
    Serial.print("Theta4: ");
    Serial.println(currentTheta4 * (180.0 / PI));
  } else {
    Serial.println("目标位置不可达");
  }

  delay(100); // 每100毫秒更新一次
}

bool calculateInverseKinematics(float x, float y, float &theta1, float &theta2, float &theta3, float &theta4) {
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  if (r > (L1 + L2 + L3 + L4)) {
    return false;
  }

  theta1 = atan2(y, x);
  float d = sqrt(x * x + y * y) - L1;
  float D = (d * d + L2 * L2 - L3 * L3) / (2 * L2 * d);
  theta2 = atan2(sqrt(1 - D * D), D);
  theta3 = atan2(L3 * sin(theta2), L2 + L3 * cos(theta2));
  theta4 = 0;

  return true;
}

void updateAngles(float targetTheta1, float targetTheta2, float targetTheta3, float targetTheta4) {
  // 更新角度，带有加速度控制
  currentTheta1 += (targetTheta1 - currentTheta1) * acceleration;
  currentTheta2 += (targetTheta2 - currentTheta2) * acceleration;
  currentTheta3 += (targetTheta3 - currentTheta3) * acceleration;
  currentTheta4 += (targetTheta4 - currentTheta4) * acceleration;
}

要点解读
逆向运动学的基本原理：
逆向运动学用于根据末端执行器的目标位置计算各个关节的角度。在四连杆机构中，通过已知的连杆长度和目标位置，可以求解出所需的关节角度以达到目标。
目标位置的可达性判断：
在计算逆向运动学时，首先需要判断目标位置是否在可达范围内。如果目标超出可达范围，系统将返回不可达的状态，这是保证机械臂安全和稳定的重要步骤。
动态更新目标位置：
第二个案例展示了通过串口输入目标位置的功能，使得用户可以灵活地设置目标位置。这种设计提高了系统的交互性和可用性，适合于实验和调试。
加速度控制与平滑运动：
第三个案例实现了带有加速度控制的角度更新，使得机械臂的运动更加平滑。通过逐步更新关节角度，避免了突变造成的震动，提高了机械臂的运动质量。
实时反馈与监控：
所有案例均通过串口输出当前的关节角度，便于用户实时监控机械臂的状态。这为调试和优化运动学算法提供了便利，用户可以根据输出信息调整目标位置或算法参数。

4、控制四连杆机械臂末端到达特定点

// 假设包含Arduino FOC库
#include <SimpleFOC.h>

// 四连杆机构的一些常量（这里简化假设）
const float link1_length = 5.0;
const float link2_length = 4.0;
const float base_x = 0.0;
const float base_y = 0.0;

// 目标点坐标
float target_x = 3.0;
float target_y = 4.0;

// 电机对象
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(11);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// 传感器对象（这里假设一个简单的角度传感器用于获取当前角度，实际可能更复杂）
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// 定义一个函数用于逆向运动学计算，返回两个关节角度
void inverseKinematics(float x, float y, float &theta1, float &theta2) {
    // 根据四连杆机构的几何关系计算（这里简化的数学模型）
    float dx = x - base_x;
    float dy = y - base_y;
    float cos_theta2 = (dx * dx + dy * dy - link1_length * link1_length - link2_length * link2_length) / (2 * link1_length * link2_length);
    theta2 = acos(cos_theta2);
    float sin_theta1 = (link2_length * sin(theta2) * dx - (link1_length + link2_length * cos(theta2)) * dy) / (link1_length * link1_length + link2_length * link2_length + 2 * link1_length * link2_length * cos(theta2));
    theta1 = asin(sin_theta1);
}

void setup() {
    // 初始化电机
    motor1.init();
    driver.init();
    motor1.linkDriver(&driver);
    // 初始化编码器
    encoder.init();
    motor1.linkSensor(&encoder);
    // 启动FOC
    motor1.initFOC();
}

void loop() {
    float theta1_result, theta2_result;
    inverseKinematics(target_x, target_y, theta1_result, theta2_result);
    // 将计算得到的角度转换为电机控制的适当单位（例如计数或弧度等）
    // 这里假设转换函数为map_angle_to_motor_count
    int motor1_count = map_angle_to_motor_count(theta1_result);
    // 根据逆向运动学结果控制电机
    motor1.move(motor1_count);
    delay(100);
}

要点解读：
常量定义：首先定义了四连杆机构的一些基本常量，如连杆长度和基座坐标。这些常量是进行逆向运动学计算的基础，准确的常量设置对于正确计算关节角度至关重要。
目标点设置：定义了目标点的坐标，这是四连杆机构末端要到达的位置。在实际应用中，这个目标点可能来自用户输入、路径规划算法或者传感器反馈。
逆向运动学函数：inverseKinematics函数是核心部分。它根据四连杆机构的几何关系，通过数学公式计算出能够使末端到达目标点的两个关节角度。这里的数学公式是基于简单的平面几何原理推导而来，但在实际复杂的四连杆机构中可能需要更精确的模型。
初始化设置：在setup函数中，初始化了电机、驱动器和编码器。这些初始化步骤确保了 Arduino 能够正确地与硬件设备通信并控制电机的运动。
主循环控制：在loop函数中，调用逆向运动学函数计算关节角度，然后将角度转换为电机能够识别的控制单位，并控制电机运动。这个过程不断重复，以持续调整四连杆机构的位置，直到达到目标点或者接近目标点（考虑到可能存在的误差）。

5、跟随动态目标点（简单模拟）

#include <SimpleFOC.h>

// 四连杆机构参数
const float l1 = 3.0;
const float l2 = 3.5;
const float origin_x = 0.0;
const float origin_y = 0.0;

// 模拟动态目标点
float dynamic_target_x = 0.0;
float dynamic_target_y = 0.0;

// 电机和传感器对象
BLDCMotor motor1(11);
BLDCDriver3PWM driver(9, 10, 11);
Encoder encoder(2, 3, 500);

// 逆向运动学计算函数
void inverseKinematics2(float x, float y, float &angle1, float &angle2) {
    // 计算过程（简化）
    float d_x = x - origin_x;
    float d_y = y - origin_y;
    float c2 = (d_x * d_x + d_y * d_y - l1 * l1 - l2 * l2) / (2 * l1 * l2);
    angle2 = acos(c2);
    float s1 = (l2 * sin(angle2) * d_x - (l1 + l2 * c2) * d_y) / (l1 * l1 + l2 * l2 + 2 * l1 * l2 * c2);
    angle1 = asin(s1);
}

void setup() {
    // 硬件初始化
    motor1.init();
    driver.init();
    motor1.linkDriver(&driver);
    encoder.init();
    motor1.linkSensor(&encoder);
    motor1.initFOC();
}

void loop() {
    // 简单模拟动态目标点移动
    dynamic_target_x = sin(millis() / 1000.0) * 5.0;
    dynamic_target_y = cos(millis() / 1000.0) * 5.0;
    float ang1, ang2;
    inverseKinematics2(dynamic_target_x, dynamic_target_y, ang1, ang2);
    int motor1_pos = map_angle_to_motor_count(ang1);
    motor1.move(motor1_pos);
    delay(100);
}

要点解读：
目标点动态性：与案例一不同的是，这个案例中的目标点是动态变化的。通过在loop函数中使用三角函数模拟目标点的动态移动，更接近实际应用中需要跟踪移动目标的场景。
逆向运动学函数复用：使用了类似案例一的逆向运动学函数，表明这种计算函数在不同的目标点获取方式下具有通用性。只要提供正确的目标点坐标，就可以计算出对应的关节角度。
硬件初始化一致性：setup函数中的硬件初始化部分与案例一基本相同，强调了在不同的运动控制场景下，硬件初始化是一个稳定且必要的步骤。
实时计算与控制：在loop函数中，实时获取动态目标点坐标，计算关节角度并控制电机。这种实时性是实现四连杆机构跟踪动态目标的关键，需要在计算速度和控制精度之间进行平衡。
映射转换：和案例一一样，在控制电机之前需要将计算得到的关节角度转换为电机能够识别的单位，以确保电机能够按照预期的角度运动。

6、基于传感器反馈调整目标点的四连杆机构控制

#include <SimpleFOC.h>

// 四连杆机构的尺寸参数
const float link_a = 4.0;
const float link_b = 3.5;
const float base_offset_x = 0.0;
const float base_offset_y = 0.0;

// 电机和传感器对象
BLDCMotor motor1(11);
BLDCDriver3PWM driver(9, 10, 11);
Encoder encoder(2, 3, 500);
// 假设一个额外的距离传感器来获取目标点的距离信息
Ultrasonic distance_sensor(A0, A1);

// 逆向运动学计算函数
void inverseKinematics3(float x, float y, float &joint_angle1, float &joint_angle2) {
    float dx = x - base_offset_x;
    float dy = y - base_offset_y;
    float cos_angle2 = (dx * dx + dy * dy - link_a * link_a - link_b * link_b) / (2 * link_a * link_b);
    joint_angle2 = acos(cos_angle2);
    float sin_angle1 = (link_b * sin(joint_angle2) * dx - (link_a + link_b * cos(joint_angle2)) * dy) / (link_a * link_a + link_b * link_b + 2 * link_a * link_b * cos(joint_angle2));
    joint_angle1 = asin(sin_angle1);
}

void setup() {
    // 初始化电机、驱动器和编码器
    motor1.init();
    driver.init();
    motor1.linkDriver(&driver);
    encoder.init();
    motor1.linkSensor(&encoder);
    motor1.initFOC();
    // 初始化距离传感器
    distance_sensor.init();
}

void loop() {
    // 根据传感器获取目标点相对位置（这里简单假设距离传感器能直接获取目标点的相对坐标，实际可能更复杂）
    float target_x_from_sensor = distance_sensor.read() * cos(millis() / 1000.0);
    float target_y_from_sensor = distance_sensor.read() * sin(millis() / 1000.0);
    float angle1_result, angle2_result;
    inverseKinematics3(target_x_from_sensor, target_y_from_sensor, angle1_result, angle2_result);
    int motor1_control_value = map_angle_to_motor_count(angle1_result);
    motor1.move(motor1_control_value);
    delay(100);
}

要点解读：
传感器引入：这个案例引入了一个距离传感器，通过传感器获取目标点的相对位置信息。这在实际应用中是很常见的，例如机器人操作四连杆机构时，需要根据传感器感知环境中的目标物体位置来进行操作。
逆向运动学与传感器数据结合：在loop函数中，将传感器获取的数据作为逆向运动学计算的输入。这体现了传感器反馈在四连杆机构运动控制中的重要性，使得四连杆机构能够根据实际环境中的目标位置进行调整。
硬件初始化扩展：除了电机和编码器的初始化，setup函数中还包括了距离传感器的初始化。这表明在引入新的硬件设备时，需要正确地初始化以确保其正常工作并提供准确的数据。
目标点计算简化假设：这里假设距离传感器能够直接提供目标点的相对坐标，但在实际情况中，可能需要更复杂的算法来从传感器数据中提取目标点坐标，例如多传感器融合等技术。
电机控制逻辑不变性：尽管引入了传感器，但在计算出关节角度后，将角度转换为电机控制单位并控制电机运动的逻辑与前面的案例相似。这表明电机控制部分相对独立，只要提供正确的关节角度，就可以实现四连杆机构的运动控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。