【花雕学编程】Arduino FOC 之光栅编码器校准

最新推荐文章于 2024-07-24 11:32:27 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 光栅编码器校准

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点:
高分辨率:光栅编码器通过检测光束在光栅上的干涉条纹,能够提供高达16位或更高的分辨率,满足对精确位置控制有严格要求的应用。
线性特性优异:光栅编码器的位置输出信号随角度变化呈线性关系,相比磁性编码器具有更好的线性度。
抗干扰能力强:光栅编码器不受电磁干扰的影响,在工业环境下工作稳定性较好。
易于集成:Arduino FOC提供了一套完善的软件接口,能够轻松将光栅编码器集成到运动控制系统中。

2、应用场景:
高精度数控机床:光栅编码器可以为数控加工设备提供高精度的位置反馈,确保加工精度。
工业机器人:光栅编码器广泛应用于机器人关节的精密角度控制,提高机器人运动的稳定性和重复性。
先进制造装备:如激光切割机、3D打印机等先进制造装备,都需要使用高分辨率的光栅编码器进行位置控制。
航空航天设备:卫星天线定向驱动、火箭姿态控制等对传感器性能要求极高的航天应用。
医疗康复设备:如轮椅、康复机器人等需要精确关节控制的医疗器械和康复设备。

3、需要注意的事项:
安装精度:光栅编码器的安装必须非常精准,任何安装偏差都会直接影响位置检测精度。
机械耦合:编码器与电机/负载之间的机械耦合必须牢固可靠,以避免机械摩擦或松动引起的测量误差。
光学对准:编码器的光学系统需要精确对准,以确保光栅条纹能够被正确检测。
环境因素:温度、湿度、振动等环境因素会影响光学系统的稳定性,需要采取相应的补偿措施。
故障诊断:光学系统容易受到灰尘、污渍等因素的影响,需要持续监测并及时清洁维护。
电磁兼容:虽然光栅编码器本身抗干扰能力强,但在工业环境下仍需要采取EMC防护措施。

总的来说,Arduino FOC框架对光栅编码器的支持,为开发者提供了一种高精度、抗干扰的位置反馈解决方案。但在安装精度、机械耦合、光学对准、环境因素、故障诊断和电磁兼容等方面,仍需要开发者给予足够的重视和优化,确保系统能够在恶劣工业环境下稳定可靠地运行。

在这里插入图片描述
下面是几个使用Arduino FOC库进行光栅编码器校准的实际运用程序参考代码案例，以及对每个案例的要点解读。

1、光栅编码器位置校准

#include <ArduinoFOC.h>

// 定义光栅编码器引脚
#define ENCODER_A 2
#define ENCODER_B 3

// 创建电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 8, 9);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);
  
  // 设置光栅编码器
  motor.shaft_sensor = Encoder(ENCODER_A, ENCODER_B, 2048);
  
  // 启动电机
  motor.init();
  motor.enable();
  
  // 执行位置校准
  motor.zeroSensor();
}

void loop() {
  // 打印电机的位置
  Serial.print("Motor position: ");
  Serial.println(motor.shaft_sensor.getAngle());
  
  // 延迟一段时间
  delay(100);
}

要点解读：
引入了ArduinoFOC库。
定义了光栅编码器引脚。
创建了电机对象。
在setup()函数中，初始化串口通信，将光栅编码器设置为电机对象的轴传感器，并配置编码器的分辨率为2048。
启动电机，并执行位置校准操作，即调用motor.zeroSensor()函数。
在loop()函数中，通过调用motor.shaft_sensor.getAngle()函数，可以获取电机的位置，并通过串口打印出来。

2、光栅编码器速度校准

#include <ArduinoFOC.h>

// 定义光栅编码器引脚
#define ENCODER_A 2
#define ENCODER_B 3

// 创建电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 8, 9);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);
  
  // 设置光栅编码器
  motor.shaft_sensor = Encoder(ENCODER_A, ENCODER_B, 2048);
  
  // 启动电机
  motor.init();
  motor.enable();
  
  // 执行速度校准
  motor.sensor.linkVelocityMeasurement();
}

void loop() {
  // 打印电机的速度
  Serial.print("Motor velocity: ");
  Serial.println(motor.shaft_sensor.getVelocity());
  
  // 延迟一段时间
  delay(100);
}

要点解读：
引入了ArduinoFOC库。
定义了光栅编码器引脚。
创建了电机对象。
在setup()函数中，初始化串口通信，将光栅编码器设置为电机对象的轴传感器，并配置编码器的分辨率为2048。
启动电机，并执行速度校准操作，即调用motor.sensor.linkVelocityMeasurement()函数。
在loop()函数中，通过调用motor.shaft_sensor.getVelocity()函数，可以获取电机的速度，并通过串口打印出来。

这些案例展示了如何使用Arduino FOC库来校准光栅编码器。在示例中，首先需要定义光栅编码器的引脚，并创建一个电机对象。然后，在setup()函数中，通过设置电机对象的轴传感器来配置光栅编码器，并执行相应的校准操作。最后，在loop()函数中，可以通过相应的函数获取电机的位置和速度，并进行进一步处理或打印输出。

这些示例代码可以作为参考，根据具体的硬件和需求进行修改和扩展。

在这里插入图片描述
3、基本编码器校准:

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 12, 13);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 8, 2048);

void setup() {
  // 初始化编码器
  encoder.init();
  // 校准编码器
  encoder.calibrate();

  // 设置电机参数
  motor.linkEncoder(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::torque;
}

void loop() {
  // 读取编码器角度
  float angle = encoder.getAngle();
  Serial.println(angle);
  delay(100);
}

要点解读:
创建 BLDCMotor 和 Encoder 对象,并将编码器连接到电机
在 setup() 函数中初始化编码器,并执行校准操作
将编码器连接到电机,并设置电机的运动控制方式为扭矩控制
在 loop() 函数中读取编码器的角度值并打印输出

4、自动编码器校准:

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 12, 13);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 8, 2048, true);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor.linkEncoder(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  encoder.useInternalCache = true;

  // 自动校准编码器
  encoder.autoCalibrate = true;
}

void loop() {
  // 控制电机角度
  motor.setPhaseVoltage(1.0f);
  delay(1000);
  motor.setPhaseVoltage(-1.0f);
  delay(1000);
}

要点解读:
创建 BLDCMotor 和 Encoder 对象,并将编码器连接到电机
在 setup() 函数中,将编码器连接到电机,并设置电机的运动控制方式为角度控制
启用编码器内部缓存,提高读取性能
设置 encoder.autoCalibrate = true 开启自动校准功能
在 loop() 函数中,通过设置相位电压来控制电机角度,编码器会自动进行校准

5、手动编码器校准:

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 12, 13);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 8, 2048);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor.linkEncoder(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::angle;

  // 手动校准编码器
  Serial.println("Rotate the motor to the 0 position and press enter.");
  while (!Serial.available());
  Serial.read();
  encoder.calibrate(0);
}

void loop() {
  // 控制电机角度
  motor.setPhaseVoltage(1.0f);
  delay(1000);
  motor.setPhaseVoltage(-1.0f);
  delay(1000);
}

要点解读:
创建 BLDCMotor 和 Encoder 对象,并将编码器连接到电机
在 setup() 函数中,将编码器连接到电机,并设置电机的运动控制方式为角度控制
通过串口提示用户将电机旋转到 0 度位置,并按下回车
调用 encoder.calibrate(0) 手动校准编码器,将当前位置设置为 0 度
在 loop() 函数中,通过设置相位电压来控制电机角度
这几个示例程序展示了使用 Arduino FOC 库进行编码器校准的不同方法。其中,基本编码器校准手动执行校准过程;自动编码器校准在电机运转过程中自动进行校准;手动编码器校准则需要用户手动将电机旋转到 0 度位置,然后再执行校准操作。这些方法各有优缺点,开发者可根据实际需求选择合适的校准方式。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之光栅编码器校准

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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