【花雕学编程】Arduino FOC 之使用电位器控制目标速度的速度环FOC算法

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

作为一位对Arduino FOC和电机控制算法有深入研究的专业人士,我很高兴为您详细介绍使用电位器控制目标速度的速度环FOC算法。

首先,速度环FOC算法是Arduino FOC中一种常用的电机控制方法,它结合了场向量控制(FOC)的优势,实现了精准的电机速度控制。通过使用电位器作为速度设定器,用户可以很方便地调节电机的目标速度,从而实现速度控制。

这种基于电位器的速度环FOC算法的主要特点如下:

简单直观:使用电位器作为输入设备非常直观和易用,用户只需要通过旋转电位器即可快速设定目标速度。这种方式非常适合于需要人工干预控制的应用场景。
闭环控制:速度环FOC算法采用闭环控制方式,通过实时检测电机的实际转速并与目标速度进行比较,可以快速调整电机输出,确保速度稳定在目标值附近。这种闭环控制能够提高系统的动态响应和抗干扰能力。
高精度:结合FOC控制算法,该方案能够实现精准的转速控制,满足对速度精度要求较高的应用需求。

在实际应用中,这种基于电位器的速度环FOC算法最常见的场景包括:

手动控制的电机驱动系统:如电动工具、医疗设备、娱乐设备等,用户可通过手动调节电位器来控制电机转速。
工业自动化设备:在需要人工干预调节电机速度的工业设备中,如卷材机、缝纫机等,该算法可提供直观的速度控制界面。
教学和实验平台:在电机控制相关的教学和实验设备中,电位器控制方式有助于学生直观理解和掌握电机速度控制的原理。

在使用这种速度环FOC算法时,需要注意以下几点:

电位器选型:选择合适的电位器,确保其阻值范围和旋转角度能够覆盖所需的速度调节范围。
模拟量采集:确保Arduino板卡能够准确采集电位器的模拟量输入,转换为数字量后用于速度环控制。
速度环参数调试:根据实际电机和负载情况,需要仔细调试速度环的比例、积分和微分参数,确保系统稳定和响应性能。
安全保护:考虑添加过载、过温等保护机制,确保电机在异常情况下能够安全停机。

总之,基于电位器的速度环FOC算法是Arduino FOC中一种简单直观且功能强大的电机控制方案,广泛应用于手动控制和工业自动化等场景。只要注意上述几点,相信您一定能够轻松集成并使用这一算法,满足各类电机控制需求。

以下是Arduino FOC中使用电位器控制目标速度的速度环FOC算法的几个实际运用程序参考代码案例。这些示例代码可以帮助您实现所需的功能。

1、使用电位器控制目标速度

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
#define POLES 7
#define VOLTAGE 12
#define CURRENT_LIMIT 2

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(POLES);

// 速度环对象
PIDVelocityController velocity_controller = PIDVelocityController();

// 电位器引脚
int potentiometer_pin = A0;

void setup() {
   
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  
  // 初始化电机
  motor.voltage_power_supply = VOLTAGE;
  motor.init();
  
  // 初始化速度环
  velocity_controller.P = 0.2;
  velocity_controller.I = 0.1;
  velocity_controller.D = 0;
  velocity_controller.target = 0;
}

void loop() {
   
  // 通过电位器获取目标速度
  float target_velocity = map(analogRead(potentiometer_pin),