【花雕学编程】Arduino FOC 之使用速度设置值进行开环控制

驴友花雕

于 2024-07-12 05:34:36 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 使用速度设置值进行开环控制

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
通过直接设置电机的目标速度,无需使用闭环速度控制。
控制算法简单,只需要计算并输出相应的电压/电流指令。
响应速度快,适用于对动态性能要求较高的应用场景。
不依赖于速度反馈传感器,降低系统复杂度和成本。
由于缺乏闭环反馈,容易受外部负载扰动影响,速度稳定性较差。

2、应用场景:
对响应速度要求较高,但对速度稳定性要求相对较低的场合,如:
一些简单的伺服电机驱动应用,如卷绕机、切割机等。
不需要精确速度控制的工业搬运设备,如输送机、升降机等。
成本敏感的场景,需要在精度和成本之间做出权衡,如:
一些低成本的电机驱动应用,如家用电器、玩具等。
对速度精度要求不高的工业自动化设备。

3、需要注意的事项:
需要合理设置速度指令的变化幅度,避免电机突然加速/减速引起的机械冲击。
由于缺乏速度反馈,容易受外部负载扰动影响,需要采取一些补偿措施,如:
限制最大加速度和最大转速,以降低负载变化对速度的影响。
根据负载特性,预先设置合理的速度指令曲线,提高系统的鲁棒性。
对于需要较高速度稳定性的场合,建议采用闭环速度控制方案,即使需要增加成本和复杂度。

总的来说,使用速度设置值进行开环控制是一种简单有效的控制方法,适用于对响应速度要求较高,但对速度稳定性要求相对较低的场景。在实际应用中,需要根据具体情况权衡控制性能和系统复杂度,做出适当的选择和优化。

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以下是几个使用Arduino FOC进行开环速度控制的实际应用程序案例。每个案例都包含了相关的代码和要点解读。

1、简单的开环速度控制

#include <Wire.h>
#include <SimpleFOC.h>

#define ENCODER_A 2
#define ENCODER_B 3

Encoder encoder(ENCODER_A, ENCODER_B);
BLDCMotor motor;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial);

  Wire.begin();
  encoder.init();
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.init();
}

void loop() {
  motor.move(0.5);  // 设置速度为0.5转/秒

  motor.loopFOC();

  float shaftVelocity = motor.shaft_velocity;
  Serial.println(shaftVelocity);
}

要点解读：
该程序使用SimpleFOC库来驱动电机进行开环速度控制。
在定义中，ENCODER_A和ENCODER_B分别是编码器的引脚。
setup()函数初始化串口、I2C通信，并设置编码器和电机。
使用motor.linkSensor(&encoder)将编码器连接到电机。
初始化电机。
loop()函数中，通过调用motor.move(0.5)设置电机的目标速度为0.5转/秒。
使用motor.loopFOC()循环运行开环速度控制。
通过串口监视器输出电机轴的实际速度（motor.shaft_velocity）。

2、设置速度限制和加速度

#include <Wire.h>
#include <SimpleFOC.h>

#define ENCODER_A 2
#define ENCODER_B 3

Encoder encoder(ENCODER_A, ENCODER_B);
BLDCMotor motor;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial);

  Wire.begin();
  encoder.init();
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.init();
  motor.velocity_limit = 2.0;  // 设置速度限制为2.0转/秒
  motor.acceleration = 2.0;  // 设置加速度为2.0转/秒^2
}

void loop() {
  motor.move(1.0);  // 设置速度为1.0转/秒

  motor.loopFOC();

  float shaftVelocity = motor.shaft_velocity;
  Serial.println(shaftVelocity);
}

要点解读：
该程序使用SimpleFOC库来驱动电机进行开环速度控制，并设置速度限制和加速度。
在定义中，ENCODER_A和ENCODER_B分别是编码器的引脚。
setup()函数初始化串口、I2C通信，并设置编码器和电机。
使用motor.linkSensor(&encoder)将编码器连接到电机。
初始化电机。
将速度限制设置为2.0转/秒（motor.velocity_limit = 2.0）。
将加速度设置为2.0转/秒^2（motor.acceleration = 2.0）。
loop()函数中，通过调用motor.move(1.0)设置电机的目标速度为1.0转/秒。
使用motor.loopFOC()循环运行开环速度控制。
通过串口监视器输出电机轴的实际速度（motor.shaft_velocity）。

3、使用加速度和减速度进行平滑控制

#include <Wire.h>
#include <SimpleFOC.h>

#define ENCODER_A 2
#define ENCODER_B 3

Encoder encoder(ENCODER_A, ENCODER_B);
BLDCMotor motor;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial);

  Wire.begin();
  encoder.init();
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.init();
  motor.velocity_limit = 2.0;  // 设置速度限制为2.0转/秒
  motor.acceleration = 1.0;  // 设置加速度为1.0转/秒^2
  motor.deceleration = 1.0;  // 设置减速度为1.```cpp
#include <Wire.h>
#include <SimpleFOC.h>

#define ENCODER_A 2
#define ENCODER_B 3

Encoder encoder(ENCODER_A, ENCODER_B);
BLDCMotor motor;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial);

  Wire.begin();
  encoder.init();
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.init();
  motor.velocity_limit = 2.0;  // 设置速度限制为2.0转/秒
  motor.acceleration = 1.0;  // 设置加速度为1.0转/秒^2
  motor.deceleration = 1.0;  // 设置减速度为1.0转/秒^2
}

void loop() {
  motor.move(1.0);  // 设置速度为1.0转/秒

  motor.loopFOC();

  float shaftVelocity = motor.shaft_velocity;
  Serial.println(shaftVelocity);
}

要点解读：
该程序使用SimpleFOC库来驱动电机进行开环速度控制，并设置速度限制、加速度和减速度。
在定义中，ENCODER_A和ENCODER_B分别是编码器的引脚。
setup()函数初始化串口、I2C通信，并设置编码器和电机。
使用motor.linkSensor(&encoder)将编码器连接到电机。
初始化电机。
将速度限制设置为2.0转/秒（motor.velocity_limit = 2.0）。
将加速度设置为1.0转/秒^2（motor.acceleration = 1.0）。
将减速度设置为1.0转/秒^2（motor.deceleration = 1.0）。
loop()函数中，通过调用motor.move(1.0)设置电机的目标速度为1.0转/秒。
使用motor.loopFOC()循环运行开环速度控制。
通过串口监视器输出电机轴的实际速度（motor.shaft_velocity）。
这些示例程序提供了使用Arduino FOC进行开环速度控制的基本框架，并展示了如何设置速度、速度限制、加速度和减速度等参数。你可以根据自己的需求进行进一步的定制和扩展。请注意，这些示例程序假设你已经正确连接了电机和编码器，并已经安装了相应的库文件。

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4、简单恒定速度控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5, 4);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.controller = MotionControlType::speed_openloop;
  motor.target_speed = 1000; // 设置目标速度为1000 RPM
  motor.init();
  
  // 启动电机
  motor.start();
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.update();
}

要点解读:
使用 BLDCMotor 类初始化电机对象,并设置相关引脚。
将控制模式设置为 MotionControlType::speed_openloop,表示采用开环速度控制模式。
通过设置 motor.target_speed 参数来指定目标速度为 1000 RPM。
在 loop() 函数中,定期调用 motor.update() 以更新电机状态。

5、变速度控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5, 4);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.controller = MotionControlType::speed_openloop;
  motor.init();
  
  // 启动电机
  motor.start();
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.update();
  
  // 逐步增加速度
  static int targetSpeed = 0;
  targetSpeed += 100;
  if (targetSpeed > 2000) {
    targetSpeed = 0;
  }
  motor.target_speed = targetSpeed;
  
  // 延迟一段时间
  delay(1000);
}

要点解读:
与前一个示例类似,初始化电机并设置开环速度控制模式。
在 loop() 函数中,通过逐步增加 motor.target_speed 的值来实现速度的变化。
当目标速度达到 2000 RPM 时,将其重置为 0 RPM,实现无限循环的速度变化。
在每次更新速度目标之后,通过 delay(1000) 暂停 1 秒钟,以观察速度变化的效果。

6、基于输入的速度控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5, 4);

// 输入设备,如模拟量电位器
Sensor* sensor = new AnalogSensor(A0);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkSensor(sensor);
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.controller = MotionControlType::speed_openloop;
  motor.init();
  
  // 启动电机
  motor.start();
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.update();
  
  // 读取输入设备的值,并映射到速度范围
  int sensorValue = sensor->getSensorValue();
  int targetSpeed = map(sensorValue, 0, 1023, -2000, 2000);
  motor.target_speed = targetSpeed;
}

要点解读:
与前面的示例不同,这里使用 AnalogSensor 类读取外部输入设备(如模拟量电位器)的值。
在 setup() 函数中,将输入设备与电机关联起来。
在 loop() 函数中,读取输入设备的值,并使用 map() 函数将其映射到 -2000 到 2000 RPM 的速度范围内。
将映射后的速度值赋值给 motor.target_speed,从而实现基于输入设备的速度控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之使用速度设置值进行开环控制

您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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