【花雕学编程】Arduino FOC 之自平衡小车姿态稳定算法

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

1、主要特点:
基于 Arduino FOC 的姿态稳定算法采用高精度的传感器数据融合技术,能够精确估计小车的倾斜角度和角速度。
算法设计采用 PID 控制方式,具有良好的实时性和鲁棒性,能够快速响应小车姿态变化并及时进行补偿。
该算法可以轻松集成到 Arduino 等低功耗微控制器平台上,资源占用较少,适用于小体积、轻量级的自平衡小车应用。
算法可以自动调整 PID 参数,适应不同的小车质量和惯性特性,提高系统的通用性和适应性。
算法设计灵活,可以根据不同的传感器配置和控制策略进行定制优化,满足各种自平衡小车的个性化需求。

2、应用场景:
自平衡电动滑板车:采用 Arduino FOC 的姿态稳定算法,实现电动滑板车的高精度平衡控制,提高骑行体验。
智能平衡车:在各类智能平衡车产品中,应用 Arduino FOC 的姿态稳定算法,确保车辆的安全稳定运行。
智能助行器:将 Arduino FOC 的姿态稳定算法嵌入到智能助行器产品中,提高行走辅助的稳定性和可靠性。
教学实验平台:在机器人、自动化等相关教学中,使用 Arduino FOC 的姿态稳定算法驱动自平衡小车,增强教学效果。
娱乐机器人:在各类娱乐机器人产品中,采用 Arduino FOC 的姿态稳定算法,提升产品的趣味性和互动性。

3、需要注意的事项:
传感器选择与标定:需要选择高精度的姿态传感器,如MEMS惯性测量单元(IMU),并进行仔细的标定和校准,确保传感数据的可靠性。
动力学建模与参数识别:需要建立小车的动力学模型,并通过实验测试获取关键参数,为控制算法设计奠定基础。
PID 控制参数调整:针对不同的小车平台,需要仔细调整 PID 控制参数,使得算法能够快速稳定小车的倾斜姿态。
电机驱动与协调控制:需要与 Arduino FOC 的电机驱动模块协调工作,确保车轮电机的精准驱动与姿态稳定算法的高度融合。
机械设计与重心平衡:合理设计小车的机械结构,并调整重心位置,确保在各种工况条件下小车能够保持良好的动态平衡。
整机集成测试与优化:将姿态稳定算法、电机驱动、机械结构等各子系统集成,通过实际操作测试不断优化系统性能。

总之,基于 Arduino FOC 的自平衡小车姿态稳定算法具有较强的实时性、鲁棒性和通用性,广泛应用于各类自平衡车辆和机器人产品中。在实际应用中需要重点关注传感器选择、动力学建模、控制参数调优、电机驱动协调以及整机集成等关键环节,确保该算法方案的高性能和可靠性。

1、基于 Complementary Filter 的姿态估计:

#include <SimpleFOC.h>
#include <MPU6050.h>

// MPU6050传感器对象
MPU6050 mpu;

// 电机对象
BLDCMotor leftMotor(14, 12, 13);
BLDCMotor rightMotor(15, 11, 10);

// 姿态估计参数
float roll, pitch, yaw;
float alpha = 0.1; // Complementary Filter 权重系数

void setup() {
   
  // 初始化 MPU6050 传感器
  mpu.begin();

  // 初始化电机
  leftMotor.init();
  rightMotor.init();
  leftMotor.target_velocity = 0;
  rightMotor.target_velocity = 0;
  leftMotor.begin();
  rightMotor.begin();
}

void loop() {
   
  // 读取 MPU6050 数据
  mpu.update();

  // 使用 Complementary Filter 估计姿态
  roll = alpha * (roll + mpu.getGyroX() * 0.001) + (1 - alpha) * mpu.getRoll();
  pitch = alpha * (pitch + mpu.getGyroY() * 0.001) + (1 - alpha) * mpu.getPitch();
  yaw = alpha * (yaw + mpu.getGyroZ() * 0.001) + (1 - alpha) * mpu.getYaw();

  // 根据姿态控制电机
  float leftPower = -pitch * 10;
  float rightPower = pitch * 10;
  leftMotor.move(leftPower);
  rightMotor.move(rightPower);
}

要点解读:
使用 MPU6050 传感器对象读取角速度和角度数据。
使用 Complementary Filter 算法融合角速度和角度数据,得到更加平稳的姿态估计结果。
根据 pitch 角度值,计算左右电机的目标功率,并通过 SimpleFOC 库控制电机。
该方案可以实现简单有效的自平衡算法,但可能存在较大的漂移。

2、基于 Kalman Filter 的姿态估计:

#include <SimpleFOC.h>