【花雕学编程】Arduino FOC 之带云台的移动机器人

驴友花雕

于 2024-08-07 05:33:40 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 带云台的移动机器人

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点:
可实现机器人平台的移动控制和云台的独立角度控制,将两者融合为一个完整的移动机器人系统。
利用 Arduino FOC 的多环路控制功能,实现平台的速度/力矩控制,以及云台的位置/速度控制。
通过集成编码器、陀螺仪等传感器,可实现高精度的位置/姿态反馈和闭环控制。
灵活的硬件设计和软件接口,支持多种移动平台、云台驱动方案的集成。
Arduino FOC 库提供了丰富的API,简化了复杂运动控制的开发难度。
可实现智能跟踪、稳定云台等功能,增强移动机器人的实用性。

2、应用场景:
监控/巡检机器人:用于移动平台的自主导航,云台实现目标跟踪和图像稳定。
安防/巡逻机器人:用于移动平台的自主巡航,云台实现目标跟踪和监控。
搜救/勘探机器人:用于移动平台的机动性,云台实现环境观测和目标定位。
无人机/航模:用于飞行平台的姿态/位置控制,云台实现图像/视觉稳定。
医疗/辅助机器人:用于移动平台的灵活定位,云台实现精密操作或辅助。
农业/工业机器人:用于移动平台的导航跟踪,云台实现目标检测和精细操作。

3、需要注意的事项:
移动平台和云台的机械结构设计需要平衡重量、惯性、空间布局等因素,确保系统的稳定性和可靠性。
移动机器人的定位和导航算法,需要根据环境复杂程度和应用场景选择适当的传感器和算法。
云台的驱动方式(步进电机、BLDC电机等)和位置/速度反馈传感器(编码器、磁编码器等)的选择需要权衡精度、响应速度、噪音等因素。
移动平台和云台之间的协调控制,需要合理设计数据通信接口和控制算法,确保两者动作的协同性和稳定性。
针对不同的应用场景,可能需要集成其他传感器,如IMU、激光雷达、相机等,实现更智能化的功能。
对于一些对安全性要求较高的应用,需要结合具体需求增加位置限位、速度限制、紧急停机等保护措施。
在实际应用中,需要针对不同的移动平台和云台特性,合理选择传感器并调整控制参数,以满足性能和可靠性要求。

总之,Arduino FOC 在带云台的移动机器人中的应用体现了其强大的多环路控制能力,可广泛应用于监控、安防、搜救等领域。在实际应用中需要重点关注机械结构设计、传感器选型、控制算法优化,并根据具体需求采取必要的安全防护措施,以确保系统的精度、响应和可靠性。

在这里插入图片描述
1、基于差速驱动的移动机器人程序:

#include <SimpleFOC.h>

// 左右轮电机参数
BLDCMotor left_motor = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor right_motor = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCDriver4W left_driver = BLDCDriver4W(8, 12, 13, 14);
BLDCDriver4W right_driver = BLDCDriver4W(15, 16, 17, 18);

// 编码器参数
Encoder left_encoder = Encoder(2, 3, 2048);
Encoder right_encoder = Encoder(4, 5, 2048);

// 云台参数
BLDCMotor pitch_motor = BLDCMotor(23, 24, 25);
BLDCDriver4W pitch_driver = BLDCDriver4W(26, 27, 28, 29);
Encoder pitch_encoder = Encoder(6, 7, 2048);

void setup() {
  // 初始化左右轮电机
  left_motor.linkDriver(&left_driver);
  left_motor.linkSensor(&left_encoder);
  left_motor.voltage_limit = 12;
  left_motor.controller = MotionControlType::velocity;
  left_motor.PID_velocity.P = 0.5;
  left_motor.PID_velocity.I = 1;
  left_motor.PID_velocity.D = 0.001;
  left_motor.init();
  left_driver.init();
  left_encoder.init();

  right_motor.linkDriver(&right_driver);
  right_motor.linkSensor(&right_encoder);
  right_motor.voltage_limit = 12;
  right_motor.controller = MotionControlType::velocity;
  right_motor.PID_velocity.P = 0.5;
  right_motor.PID_velocity.I = 1;
  right_motor.PID_velocity.D = 0.001;
  right_motor.init();
  right_driver.init();
  right_encoder.init();

  // 初始化云台电机
  pitch_motor.linkDriver(&pitch_driver);
  pitch_motor.linkSensor(&pitch_encoder);
  pitch_motor.voltage_limit = 12;
  pitch_motor.controller = MotionControlType::angle_position;
  pitch_motor.PID_position.P = 20;
  pitch_motor.PID_position.D = 1;
  pitch_motor.init();
  pitch_driver.init();
  pitch_encoder.init();
}

void loop() {
  // 设置移动速度和云台目标角度
  left_motor.target_velocity = 1.0;
  right_motor.target_velocity = 1.0;
  pitch_motor.target_position = 0.5; // 以弧度为单位

  // 执行移动和云台控制
  left_motor.loop();
  right_motor.loop();
  pitch_motor.loop();
}

要点解读:
该程序同时控制左右轮电机和云台电机,实现移动机器人的基本功能。
左右轮电机采用速度控制模式,设置PID参数进行速度环控制。
云台电机采用位置控制模式,设置PID参数进行位置环控制。
在loop()中分别设置左右轮目标速度和云台目标角度,并执行相应的控制循环。

2、基于全向轮的移动机器人程序:

#include <SimpleFOC.h>

// 全向轮电机参数
BLDCMotor front_left = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor front_right = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCMotor back_left = BLDCMotor(15, 14, 13);
BLDCMotor back_right = BLDCMotor(19, 18, 17);
BLDCDriver4W front_left_driver = BLDCDriver4W(8, 12, 20, 21);
BLDCDriver4W front_right_driver = BLDCDriver4W(22, 23, 24, 25);
BLDCDriver4W back_left_driver = BLDCDriver4W(26, 27, 28, 29);
BLDCDriver4W back_right_driver = BLDCDriver4W(30, 31, 32, 33);

// 编码器参数
Encoder front_left_encoder = Encoder(2, 3, 2048);
Encoder front_right_encoder = Encoder(4, 5, 2048);
Encoder back_left_encoder = Encoder(6, 7, 2048);
Encoder back_right_encoder = Encoder(8, 9, 2048);

// 云台参数
BLDCMotor pitch_motor = BLDCMotor(34, 35, 36);
BLDCDriver4W pitch_driver = BLDCDriver4W(37, 38, 39, 40);
Encoder pitch_encoder = Encoder(10, 11, 2048);

void setup() {
  // 初始化全向轮电机
  front_left.linkDriver(&front_left_driver);
  front_left.linkSensor(&front_left_encoder);
  front_left.voltage_limit = 12;
  front_left.controller = MotionControlType::velocity;
  front_left.init();
  front_left_driver.init();
  front_left_encoder.init();

  // 其他轮电机初始化过程省略...

  // 初始化云台电机
  pitch_motor.linkDriver(&pitch_driver);
  pitch_motor.linkSensor(&pitch_encoder);
  pitch_motor.voltage_limit = 12;
  pitch_motor.controller = MotionControlType::angle_position;
  pitch_motor.PID_position.P = 20;
  pitch_motor.PID_position.D = 1;
  pitch_motor.init();
  pitch_driver.init();
  pitch_encoder.init();
}

void loop() {
  // 设置移动速度和云台目标角度
  front_left.target_velocity = 1.0;
  front_right.target_velocity = 1.0;
  back_left.target_velocity = 1.0;
  back_right.target_velocity = 1.0;
  pitch_motor.target_position = 0.5; // 以弧度为单位

  // 执行移动和云台控制
  front_left.loop();
  front_right.loop();
  back_left.loop();
  back_right.loop();
  pitch_motor.loop();
}

要点解读:
该程序控制4个全向轮电机和1个云台电机,实现移动机器人的全向移动功能。
全向轮电机采用速度控制模式,分别设置PID参数进行速度环控制。
云台电机采用位置控制模式,设置PID参数进行位置环控制。
在loop()中分别设置4个全向轮的目标速度和云台目标角度,并执行相应的控制循环。

3、带力控的移动机器人程序:

#include <SimpleFOC.h>

// 左右轮电机参数
BLDCMotor left_motor = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor right_motor = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCDriver4W left_driver = BLDCDriver4W(8, 12, 13, 14);
BLDCDriver4W right_driver = BLDCDriver4W(15, 16, 17, 18);

// 编码器参数
Encoder left_encoder = Encoder(2, 3, 2048);
Encoder right_encoder = Encoder(4, 5, 2048);

// 力控传感器参数
Sensor force_sensor = Analog3pin(A0, A1, A2);

void setup() {
  // 初始化左右轮电机
  left_motor.linkDriver(&left_driver);
  left_motor.linkSensor(&left_encoder);
  left_motor.voltage_limit = 12;
  left_motor.controller = MotionControlType::velocity;
  left_motor.PID_velocity.P = 0.5;
  left_motor.PID_velocity.I = 1;
  left_motor.PID_velocity.D = 0.001;
  left_motor.force_control.force_limit = 5; // 最大力控制5N
  left_motor.init();
  left_driver.init();
  left_encoder.init();

  right_motor.linkDriver(&right_driver);
  right_motor.linkSensor(&right_encoder);
  right_motor.voltage_limit = 12;
  right_motor.controller = MotionControlType::velocity;
  right_motor.PID_velocity.P = 0.5;
  right_motor.PID_velocity.I = 1;
  right_motor.PID_velocity.D = 0.001;
  right_motor.force_control.force_limit = 5;
  right_motor.init();
  right_driver.init();
  right_encoder.init();

  // 初始化力控传感器
  force_sensor.init();
}

void loop() {
  // 获取力控传感器数据
  float force_x = force_sensor.getForcesXYZ().x;
  float force_y = force_sensor.getForcesXYZ().y;
  float force_z = force_sensor.getForcesXYZ().z;

  // 设置移动速度和力控目标
  left_motor.target_velocity = 1.0;
  right_motor.target_velocity = 1.0;
  left_motor.force_control.target_force = force_x; // 根据X轴力控制
  right_motor.force_control.target_force = force_x;

  // 执行移动和力控
  left_motor.loop();
  right_motor.loop();
}

要点解读:
该程序控制左右轮电机,并结合力控传感器实现移动机器人的力控功能。
左右轮电机采用速度控制模式,同时开启力控功能,设置力控PID参数。
在loop()中,首先获取力控传感器的三轴力数据。
然后设置左右轮的目标速度和力控目标值(这里使用X轴力)。
最后执行左右轮电机的控制循环,实现根据力控输入进行移动控制。

在这里插入图片描述
4、基础移动机器人控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor left_motor = BLDCMotor(14, 15, 16);
BLDCDriver3PWM left_driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
BLDCMotor right_motor = BLDCMotor(20, 21, 22);
BLDCDriver3PWM right_driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7, 4);

// 编码器
Encoder left_encoder = Encoder(2, 3, 1024);
Encoder right_encoder = Encoder(18, 19, 1024);

// 云台电机
BLDCMotor pitch_motor = BLDCMotor(30, 31, 32);
BLDCDriver3PWM pitch_driver = BLDCDriver3PWM(23, 24, 25, 26);
BLDCMotor yaw_motor = BLDCMotor(36, 37, 38);
BLDCDriver3PWM yaw_driver = BLDCDriver3PWM(27, 28, 29, 33);

void setup() {
  // 初始化电机和驱动器
  left_motor.linkDriver(&left_driver);
  left_driver.init();
  left_motor.init();
  right_motor.linkDriver(&right_driver);
  right_driver.init();
  right_motor.init();
  pitch_motor.linkDriver(&pitch_driver);
  pitch_driver.init();
  pitch_motor.init();
  yaw_motor.linkDriver(&yaw_driver);
  yaw_driver.init();
  yaw_motor.init();

  // 链接编码器
  left_motor.linkSensor(&left_encoder);
  right_motor.linkSensor(&right_encoder);

  // 设置电机控制模式为速度控制
  left_motor.controller = MotionControlType::velocity;
  right_motor.controller = MotionControlType::velocity;
  pitch_motor.controller = MotionControlType::angle;
  yaw_motor.controller = MotionControlType::angle;

  // 设置速度和位置PID参数
  left_motor.PID_velocity.P = 0.2;
  left_motor.PID_velocity.I = 10;
  left_motor.PID_velocity.D = 0.001;
  right_motor.PID_velocity.P = 0.2;
  right_motor.PID_velocity.I = 10;
  right_motor.PID_velocity.D = 0.001;
  pitch_motor.P_angle.P = 20;
  pitch_motor.P_angle.I = 0.1;
  pitch_motor.P_angle.D = 1;
  yaw_motor.P_angle.P = 20;
  yaw_motor.P_angle.I = 0.1;
  yaw_motor.P_angle.D = 1;

  // 初始化电机
  left_motor.init();
  right_motor.init();
  pitch_motor.init();
  yaw_motor.init();
}

void loop() {
  // 设置移动机器人的速度和云台的目标角度
  left_motor.target_velocity = 10; // 左轮速度10 rad/s
  right_motor.target_velocity = 10; // 右轮速度10 rad/s
  pitch_motor.target_position = 0.5 * 3.14; // 俯仰角0.5 rad
  yaw_motor.target_position = 1.0 * 3.14; // 偏航角1.0 rad

  // 执行电机控制循环
  left_motor.loopFOC();
  left_motor.move();
  right_motor.loopFOC();
  right_motor.move();
  pitch_motor.loopFOC();
  pitch_motor.move();
  yaw_motor.loopFOC();
  yaw_motor.move();
}

要点解读:
定义左右轮电机和云台电机(俯仰和偏航)
链接编码器,设置电机控制模式为速度控制和位置控制
设置速度和位置环的PID参数,确保平滑运动
在loop()中设置左右轮速度和云台目标角度,执行电机控制循环

5、结合梯形速度曲线的移动机器人控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor left_motor = BLDCMotor(14, 15, 16);
BLDCDriver3PWM left_driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
BLDCMotor right_motor = BLDCMotor(20, 21, 22);
BLDCDriver3PWM right_driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7, 4);

// 编码器
Encoder left_encoder = Encoder(2, 3, 1024);
Encoder right_encoder = Encoder(18, 19, 1024);

// 云台电机
BLDCMotor pitch_motor = BLDCMotor(30, 31, 32);
BLDCDriver3PWM pitch_driver = BLDCDriver3PWM(23, 24, 25, 26);
BLDCMotor yaw_motor = BLDCMotor(36, 37, 38);
BLDCDriver3PWM yaw_driver = BLDCDriver3PWM(27, 28, 29, 33);

void setup() {
  // 初始化电机和驱动器
  // ... (省略同上面的初始化步骤)

  // 设置移动机器人的速度曲线参数
  left_motor.motion_set(10, // 目标速度 rad/s
                       0,  // 初始速度 rad/s
                       5,  // 加速度 rad/s^2
                       5); // 减速度 rad/s^2
  right_motor.motion_set(10, 0, 5, 5);

  // 设置云台电机的位置环参数
  pitch_motor.P_angle.P = 20;
  pitch_motor.P_angle.I = 0.1;
  pitch_motor.P_angle.D = 1;
  yaw_motor.P_angle.P = 20;
  yaw_motor.P_angle.I = 0.1;
  yaw_motor.P_angle.D = 1;

  // 初始化电机
  left_motor.init();
  right_motor.init();
  pitch_motor.init();
  yaw_motor.init();
}

void loop() {
  // 设置移动机器人的目标速度和云台的目标角度
  left_motor.target_velocity = 10; // 左轮目标速度10 rad/s
  right_motor.target_velocity = 10; // 右轮目标速度10 rad/s
  pitch_motor.target_position = 0.5 * 3.14; // 俯仰角0.5 rad
  yaw_motor.target_position = 1.0 * 3.14; // 偏航角1.0 rad

  // 执行电机控制循环
  left_motor.loopFOC();
  left_motor.move();
  right_motor.loopFOC();
  right_motor.move();
  pitch_motor.loopFOC();
  pitch_motor.move();
  yaw_motor.loopFOC();
  yaw_motor.move();
}

要点解读:
在setup()中设置左右轮的速度曲线参数,包括目标速度、初始速度、加速度和减速度
设置云台电机的位置环PID参数,确保平滑运动
在loop()中设置左右轮目标速度和云台目标角度,执行电机控制循环

6、结合力矩限制的移动机器人控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor left_motor = BLDCMotor(14, 15, 16);
BLDCDriver3PWM left_driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
BLDCMotor right_motor = BLDCMotor(20, 21, 22);
BLDCDriver3PWM right_driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7, 4);

// 编码器
Encoder left_encoder = Encoder(2, 3, 1024);
Encoder right_encoder = Encoder(18, 19, 1024);

// 云台电机
BLDCMotor pitch_motor = BLDCMotor(30, 31, 32);
BLDCDriver3PWM pitch_driver = BLDCDriver3PWM(23, 24, 25, 26);
BLDCMotor yaw_motor = BLDCMotor(36, 37, 38);
BLDCDriver3PWM yaw_driver = BLDCDriver3PWM(27, 28, 29, 33);

void setup() {
  // 初始化电机和驱动器
  // ... (省略同上面的初始化步骤)

  // 设置电机参数
  left_motor.torque_constant = 0.25; // 力矩常数
  right_motor.torque_constant = 0.25;
  pitch_motor.torque_constant = 0.25;
  yaw_motor.torque_constant = 0.25;

  // 设置电机控制模式为速度控制和位置控制
  left_motor.controller = MotionControlType::velocity;
  right_motor.controller = MotionControlType::velocity;
  pitch_motor.controller = MotionControlType::angle;
  yaw_motor.controller = MotionControlType::angle;

  // 设置速度和位置PID参数
  // ... (省略同上面的PID设置步骤)

  // 设置扭矩限制
  left_motor.torque_limit = 2.0; // 2 N·m扭矩限制
  right_motor.torque_limit = 2.0;
  pitch_motor.torque_limit = 1.0;
  yaw_motor.torque_limit = 1.0;

  // 初始化电机
  left_motor.init();
  right_motor.init();
  pitch_motor.init();
  yaw_motor.init();
}

void loop() {
  // 设置移动机器人的速度和云台的目标角度
  left_motor.target_velocity = 10; // 左轮速度10 rad/s
  right_motor.target_velocity = 10; // 右轮速度10 rad/s
  pitch_motor.target_position = 0.5 * 3.14; // 俯仰角0.5 rad
  yaw_motor.target_position = 1.0 * 3.14; // 偏航角1.0 rad

  // 执行电机控制循环
  left_motor.loopFOC();
  left_motor.move();
  right_motor.loopFOC();
  right_motor.move();
  pitch_motor.loopFOC();
  pitch_motor.move();
  yaw_motor.loopFOC();
  yaw_motor.move();
}

要点解读:
设置电机的力矩常数参数
设置电机的扭矩限制,防止电机过大扭矩输出
在setup()中设置速度和位置环的PID参数,以及扭矩限制
在loop()中设置左右轮目标速度和云台目标角度,执行电机控制循环

这几个程序展示了在Arduino FOC中如何实现带云台的移动机器人控制。重点包括:
定义和初始化左右轮电机以及云台电机
设置速度和位置环的PID参数,确保平滑运动
结合梯形速度曲线,实现平滑且受控的速度变化
设置扭矩限制,防止电机过大扭矩输出

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之带云台的移动机器人

您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。云台的驱动方式(步进电机、BLDC电机等)和位置/速度反馈传感器(编码器、磁编码器等)的选择需要权衡精度、响应速度、噪音等因素。
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