Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。
Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。
主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。
应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。
总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。
附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k
1、主要特点:
Arduino FOC可以精确控制三足机器人各个关节电机的转矩输出,通过协调调节每个关节的力矩,实现整机的稳定平面运动。
采用激光测距传感器或超声波传感器检测机器人周围环境,构建实时的三维障碍地图,为避障算法提供输入数据。
基于A*算法和Dijkstra算法的混合优化避障策略,根据环境地图和期望目标位置,计算出安全高效的机器人运动轨迹。
将避障轨迹与机器人的正逆运动学模型相结合,利用PID反馈控制实现各关节电机的精确驱动,保证机器人沿目标路径稳定行走。
整个系统集成了多传感器数据采集、环境地图构建、避障轨迹规划、电机驱动控制等功能模块,具有良好的可扩展性。
2、应用场景:
无人地面车辆:三足机器人的避障控制与平面行走算法,可广泛应用于各类无人地面车辆,如巡检机器人、搬运机器人等。
智能家居服务机器人:基于Arduino FOC实现的三足机器人自主导航,可应用于家用服务机器人、智能家居助理等场景。
教育和科研机器人:利用三足机器人的避障行走技术,可搭建有趣的教学实验平台,研究机器人自主导航的相关理论。
特殊环境应用:三足机器人的机动性和稳定性,也使其适用于矿山、建筑等特殊环境中的巡检、维护等任务。
娱乐互动展示:通过Arduino FOC驱动的三足机器人自主避障行走,可实现富有创意的动态展示和人机交互。
3、需要注意的事项:
传感器选型与安装:选用高精度的激光测距传感器或超声波传感器,并合理布局安装,确保获取准确的周围环境数据。
环境地图建模算法:设计高效的环境感知及地图构建算法,能够快速生成可靠的三维障碍物模型。
避障轨迹规划优化:结合机器人的运动学特性,优化A*算法和Dijkstra算法的参数,生成安全、高效的避障运动轨迹。
正逆运动学模型建立:需要准确建立三足机器人的正逆运动学模型,确保轨迹规划与实际关节运动的一致性。
电机驱动电路设计:根据关节电机的功率需求,设计合理的驱动电路,确保电机能快速响应控制指令。
机械结构设计与集成:三足机器人的机械结构布局、重心分布等对其稳定性和机动性有重要影响,需要与控制算法相匹配。
安全保护机制:针对三足机器人的高动态运动特性,设计必要的速度、转矩、位置限制等安全保护措施。
总之,基于Arduino FOC的三足机器人避障控制与平面行走算法,能够实现高性能的自主导航功能,在无人地面车辆、服务机器人等领域都有广泛的应用前景。在实际应用中需要重点关注传感器选型、环境地图建模、避障轨迹规划、运动学建模、电机驱动电路设计、机械结构与安全保护等关键环节,确保整个系统的可靠性和实用性。
基于超声波传感器的避障控制:
cpp
复制
#include <SimpleFOC.h>
#include <NewPing.h>
// 定义三个电机驱动器
StepperDriver3PH driver1 = StepperDriver3PH(8, 9, 10, 11);
StepperDriver3PH driver2 = StepperDriver3PH(12, 13, 14, 15);
StepperDriver3PH driver3 = StepperDriver3PH(16, 17, 18, 19);
// 定义三个电机
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(driver1);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(driver2);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(driver3);
// 定义三个超声波传感器
NewPing sonar1(2, 3, 200);
NewPing sonar2(4, 5, 200);
NewPing sonar3(6, 7, 200);
// 距离阈值
const int distance_threshold = 30;
void setup() {
// 初始化三个电机
motor1.linkStepper(driver1);
motor1.initFOC();
motor2.linkStepper(driver2);
motor2.initFOC();
motor3.linkStepper(driver3);
motor3.initFOC();
}
void loop() {
// 读取三个超声波传感器的距离
int distance1 = sonar1.ping_cm();
int distance2 = sonar2.ping_cm();
int distance3 = sonar3.ping_cm();
// 如果任何一个传感器检测到障碍物,停止前进
if (distance1 < distance_threshold || distance2 < distance_threshold || distance3 < distance_threshold) {
motor1.setPhaseVoltage(0.0);
motor2.setPhaseVoltage(0.0);
motor3.setPhaseVoltage(0.0);
} else {
// 否则,设置三个电机的前进速度
motor1.setPhaseVoltage(1.0);
motor2.setPhaseVoltage(1.0);
motor3.setPhaseVoltage(1.0);
}
// 更新电机状态
motor1.loop();
motor2.loop();
motor3.loop();
}
要点解读:
使用三个超声波传感器检测周围的障碍物距离
定义一个距离阈值,如果任何一个传感器检测到障碍物距离小于该阈值,则停止前进
在loop()中:
读取三个超声波传感器的距离
根据距离判断是否需要停止前进
设置三个电机的输出电压
更新电机状态
基于里程计的平面行走控制:
cpp
复制
#include <SimpleFOC.h>
#include <Adafruit_MLX90393.h>
// 定义三个电机驱动器
StepperDriver3PH driver1 = StepperDriver3PH(8, 9, 10, 11);
StepperDriver3PH driver2 = StepperDriver3PH(12, 13, 14, 15);
StepperDriver3PH driver3 = StepperDriver3PH(16, 17, 18, 19);
// 定义三个电机
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(driver1);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(driver2);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(driver3);
// 定义三个编码器
Encoder encoder1(20, 21);
Encoder encoder2(22, 23);
Encoder encoder3(24, 25);
// 平面行走控制参数
float kp = 1.0, ki = 0.1, kd = 0.1;
PIDController x_pid = PIDController(kp, ki, kd);
PIDController y_pid = PIDController(kp, ki, kd);
PIDController theta_pid = PIDController(kp, ki, kd);
// 期望的位置和朝向
float x_target = 0.0, y_target = 0.0, theta_target = 0.0;
void setup() {
// 初始化三个电机
motor1.linkStepper(driver1);
motor1.initFOC();
motor2.linkStepper(driver2);
motor2.initFOC();
motor3.linkStepper(driver3);
motor3.initFOC();
// 初始化三个编码器
encoder1.initPosition();
encoder2.initPosition();
encoder3.initPosition();
// 设置PID控制器目标值
x_pid.target(x_target);
y_pid.target(y_target);
theta_pid.target(theta_target);
}
void loop() {
// 读取三个编码器的位置
float position1 = encoder1.getPosition();
float position2 = encoder2.getPosition();
float position3 = encoder3.getPosition();
// 根据编码器位置计算机器人的位置和朝向
float x = (position1 + position2 + position3) / 3.0;
float y = (position1 - position2) / 1.732;
float theta = (position1 - position2 - position3) / 3.0;
// 计算PID输出
float x_effort = x_pid.regulate(x);
float y_effort = y_pid.regulate(y);
float theta_effort = theta_pid.regulate(theta);
// 设置三个电机的输出
motor1.setPhaseVoltage(x_effort + y_effort + theta_effort);
motor2.setPhaseVoltage(x_effort - y_effort - theta_effort);
motor3.setPhaseVoltage(x_effort + y_effort - theta_effort);
// 更新电机状态
motor1.loop();
motor2.loop();
motor3.loop();
}
要点解读:
使用三个编码器读取三个电机的位置信息
根据三个电机的位置信息计算机器人在平面上的位置(x, y)和朝向(theta)
定义三个PID控制器,分别用于x、y和theta的控制
在loop()中:
读取三个编码器的位置
计算机器人的位置和朝向
计算PID输出
设置三个电机的输出电压
更新电机状态
结合避障和平面行走的综合控制:
cpp
复制
#include <SimpleFOC.h>
#include <NewPing.h>
#include <Adafruit_MLX90393.h>
// 定义三个电机驱动器
StepperDriver3PH driver1 = StepperDriver3PH(8, 9, 10, 11);
StepperDriver3PH driver2 = StepperDriver3PH(12, 13, 14, 15);
StepperDriver3PH driver3 = StepperDriver3PH(16, 17, 18, 19);
// 定义三个电机
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(driver1);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(driver2);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(driver3);
// 定义三个编码器
Encoder encoder1(20, 21);
Encoder encoder2(22, 23);
Encoder encoder3(24, 25);
// 定义三个超声波传感器
NewPing sonar1(2, 3, 200);
NewPing sonar2(4, 5, 200);
NewPing sonar3(6, 7, 200);
// 距离阈值
const int distance_threshold = 30;
// 平面行走控制参数
float kp = 1.0, ki = 0.1, kd = 0.1;
PIDController x_pid = PIDController(kp, ki, kd);
PIDController y_pid = PIDController(kp, ki, kd);
PIDController theta_pid = PIDController(kp, ki, kd);
// 期望的位置和朝向
float x_target = 0.0, y_target = 0.0, theta_target = 0.0;
void setup() {
// 初始化三个电机
motor1.linkStepper(driver1);
motor1.initFOC();
motor2.linkStepper(driver2);
motor2.initFOC();
motor3.linkStepper(driver3);
motor3.initFOC();
// 初始化三个编码器
encoder1.initPosition();
encoder2.initPosition();
encoder3.initPosition();
// 设置PID控制器目标值
x_pid.target(x_target);
y_pid.target(y_target);
theta_pid.target(theta_target);
}
void loop() {
// 读取三个超声波传感器的距离
int distance1 = sonar1.ping_cm();
int distance2 = sonar2.ping_cm();
int distance3 = sonar3.ping_cm();
// 如果任何一个传感器检测到障碍物,停止前进
if (distance1 < distance_threshold || distance2 < distance_threshold || distance3 < distance_threshold) {
motor1.setPhaseVoltage(0.0);
motor2.setPhaseVoltage(0.0);
motor3.setPhaseVoltage(0.0);
return;
}
// 读取三个编码器的位置
float position1 = encoder1.getPosition();
float position2 = encoder2.getPosition();
float position3 = encoder3.getPosition();
// 根据编码器位置计算机器人的位置和朝向
float x = (position1 + position2 + position3) / 3.0;
float y = (position1 - position2) / 1.732;
float theta = (position1 - position2 - position3) / 3.0;
// 计算PID输出
float x_effort = x_pid.regulate(x);
float y_effort = y_pid.regulate(y);
float theta_effort = theta_pid.regulate(theta);
// 设置三个电机的输出
motor1.setPhaseVoltage(x_effort + y_effort + theta_effort);
motor2.setPhaseVoltage(x_effort - y_effort - theta_effort);
motor3.setPhaseVoltage(x_effort + y_effort - theta_effort);
// 更新电机状态
motor1.loop();
motor2.loop();
motor3.loop();
}
要点解读:
结合了前两个案例中的超声波传感器和编码器功能
在loop()中:
先检测三个超声波传感器的距离,如果有障碍物则停止前进
如果没有障碍物,则读取三个编码器的位置,计算机器人的位置和朝向
计算PID输出,设置三个电机的输出电压
更新电机状态
基于超声波传感器的避障控制:
cpp
复制
#include <SimpleFOC.h>
#include <NewPing.h>
// Define the BLDC motor instances
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(4, 3, 2);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(1, 0, 14);
// Define the BLDC driver instances
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(15, 16, 17, 13);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(20, 21, 22, 18);
// Define the ultrasonic sensor pins
#define TRIGGER_PIN1 30
#define ECHO_PIN1 31
#define TRIGGER_PIN2 32
#define ECHO_PIN2 33
#define TRIGGER_PIN3 34
#define ECHO_PIN3 35
// Create the ultrasonic sensor instances
NewPing sonar1(TRIGGER_PIN1, ECHO_PIN1, 200);
NewPing sonar2(TRIGGER_PIN2, ECHO_PIN2, 200);
NewPing sonar3(TRIGGER_PIN3, ECHO_PIN3, 200);
void setup() {
// Initialize the BLDC motor drivers
driver1.voltage_power_supply = 12;
driver2.voltage_power_supply = 12;
driver3.voltage_power_supply = 12;
driver1.init();
driver2.init();
driver3.init();
motor1.linkDriver(&driver1);
motor2.linkDriver(&driver2);
motor3.linkDriver(&driver3);
motor1.controller = MotionControlType::angle;
motor2.controller = MotionControlType::angle;
motor3.controller = MotionControlType::angle;
motor1.initFOC();
motor2.initFOC();
motor3.initFOC();
}
void loop() {
// Read the distance from the ultrasonic sensors
int distance1 = sonar1.ping_cm();
int distance2 = sonar2.ping_cm();
int distance3 = sonar3.ping_cm();
// Check for obstacles and adjust the leg positions accordingly
if (distance1 < 20 || distance2 < 20 || distance3 < 20) {
// Obstacle detected, adjust the leg positions to avoid it
motor1.move(30.0);
motor2.move(-30.0);
motor3.move(0.0);
} else {
// No obstacle detected, move the robot forward
motor1.move(0.0);
motor2.move(0.0);
motor3.move(0.0);
}
delay(100);
}
要点解读:
该程序使用SimpleFOC库控制三个BLDC电机驱动器,实现三足机器人的避障控制。
在setup()函数中,初始化BLDC电机驱动器,并设置角度控制模式。
在loop()函数中,读取三个超声波传感器的距离数据。
如果任何一个传感器检测到障碍物距离小于20cm,就调整三个腿的位置,以避免碰撞。
如果没有检测到障碍物,则让三个腿保持水平位置,实现机器人的直线行走。
该程序使用简单的基于距离阈值的避障算法,在一定范围内可以有效避障。
基于力矩控制的平面行走:
cpp
复制
#include <SimpleFOC.h>
// Define the BLDC motor instances
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(4, 3, 2);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(1, 0, 14);
// Define the BLDC driver instances
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(15, 16, 17, 13);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(20, 21, 22, 18);
// Define the desired walking direction and speed
float desired_x = 0.2;
float desired_y = 0.0;
float desired_speed = 0.5;
void setup() {
// Initialize the BLDC motor drivers
driver1.voltage_power_supply = 12;
driver2.voltage_power_supply = 12;
driver3.voltage_power_supply = 12;
driver1.init();
driver2.init();
driver3.init();
motor1.linkDriver(&driver1);
motor2.linkDriver(&driver2);
motor3.linkDriver(&driver3);
motor1.controller = MotionControlType::torque;
motor2.controller = MotionControlType::torque;
motor3.controller = MotionControlType::torque;
motor1.initFOC();
motor2.initFOC();
motor3.initFOC();
}
void loop() {
// Calculate the required torque for each leg based on the desired walking direction and speed
float motor1_torque = desired_speed * (desired_x + desired_y);
float motor2_torque = desired_speed * (desired_x - desired_y);
float motor3_torque = desired_speed * (-desired_x);
// Set the motor torques
motor1.setPhaseVoltage(motor1_torque);
motor2.setPhaseVoltage(motor2_torque);
motor3.setPhaseVoltage(motor3_torque);
// Update the motors
motor1.loop();
motor2.loop();
motor3.loop();
delay(10);
}
要点解读:
该程序使用SimpleFOC库控制三个BLDC电机驱动器,实现三足机器人的平面行走。
在setup()函数中,初始化BLDC电机驱动器,并设置扭矩控制模式。
在loop()函数中,根据期望的行走方向和速度计算出每个腿所需的扭矩。
将计算出的扭矩命令设置给对应的电机,通过扭矩控制实现机器人的平面行走。
该算法将期望的行走方向和速度转换为每个腿所需的扭矩,从而实现平面行走。这种基于力矩控制的方法可以提供更好的动态响应和稳定性。
结合避障和平面行走的综合控制算法:
cpp
复制
#include <SimpleFOC.h>
#include <NewPing.h>
// Define the BLDC motor instances
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(4, 3, 2);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(1, 0, 14);
// Define the BLDC driver instances
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(15, 16, 17, 13);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(20, 21, 22, 18);
// Define the ultrasonic sensor pins
#define TRIGGER_PIN1 30
#define ECHO_PIN1 31
#define TRIGGER_PIN2 32
#define ECHO_PIN2 33
#define TRIGGER_PIN3 34
#define ECHO_PIN3 35
// Create the ultrasonic sensor instances
NewPing sonar1(TRIGGER_PIN1, ECHO_PIN1, 200);
NewPing sonar2(TRIGGER_PIN2, ECHO_PIN2, 200);
NewPing sonar3(TRIGGER_PIN3, ECHO_PIN3, 200);
// Define the desired walking direction and speed
float desired_x = 0.2;
float desired_y = 0.0;
float desired_speed = 0.5;
void setup() {
// Initialize the BLDC motor drivers
driver1.voltage_power_supply = 12;
driver2.voltage_power_supply = 12;
driver3.voltage_power_supply = 12;
driver1.init();
driver2.init();
driver3.init();
motor1.linkDriver(&driver1);
motor2.linkDriver(&driver2);
motor3.linkDriver(&driver3);
motor1.controller = MotionControlType::torque;
motor2.controller = MotionControlType::torque;
motor3.controller = MotionControlType::torque;
motor1.initFOC();
motor2.initFOC();
motor3.initFOC();
}
void loop() {
// Read the distance from the ultrasonic sensors
int distance1 = sonar1.ping_cm();
int distance2 = sonar2.ping_cm();
int distance3 = sonar3.ping_cm();
// Check for obstacles and adjust the leg positions accordingly
if (distance1 < 20 || distance2 < 20 || distance3 < 20) {
// Obstacle detected, adjust the leg positions to avoid it
motor1.setPhaseVoltage(30.0);
motor2.setPhaseVoltage(-30.0);
motor3.setPhaseVoltage(0.0);
} else {
// No obstacle detected, calculate the required torque for each leg based on the desired walking direction and speed
float motor1_torque = desired_speed * (desired_x + desired_y);
float motor2_torque = desired_speed * (desired_x - desired_y);
float motor3_torque = desired_speed * (-desired_x);
// Set the motor torques
motor1.setPhaseVoltage(motor1_torque);
motor2.setPhaseVoltage(motor2_torque);
motor3.setPhaseVoltage(motor3_torque);
}
// Update the motors
motor1.loop();
motor2.loop();
motor3.loop();
delay(10);
}
要点解读:
该程序结合了前两个程序的功能,实现了三足机器人的避障控制和平面行走。
在setup()函数中,初始化BLDC电机驱动器,并设置扭矩控制模式。
在loop()函数中,首先读取三个超声波传感器的距离数据。
如果任何一个传感器检测到障碍物距离小于20cm,就调整三个腿的位置,以避免碰撞。
如果没有检测到障碍物,则计算每个腿所需的扭矩,根据期望的行走方向和速度实现平面行走。
该程序结合了基于距离阈值的避障算法和基于力矩控制的平面行走算法,实现了三足机器人的综合控制。
注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。
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