【花雕学编程】Arduino FOC 之五连杆机构轨迹规划-CSDN博客

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之五连杆机构轨迹规划

一、主要特点

五连杆机构: 五连杆机构是一种常见的机械结构，具有灵活的运动能力，可以实现多种运动轨迹，例如直线运动、圆弧运动、复杂曲线运动等。
FOC 控制: 利用 FOC (Field-Oriented Control，磁场定向控制) 技术，可以精确控制电机，实现对五连杆机构各个关节的精准控制，从而实现更加灵活的运动轨迹。
轨迹规划: 通过轨迹规划算法，可以计算出五连杆机构各个关节的运动轨迹，实现预期的运动目标，例如绘制特定图形、完成特定任务等。
实时控制: Arduino 平台可以实时读取传感器数据，并根据轨迹规划算法进行实时控制，确保五连杆机构能够准确地执行预定的运动轨迹。
可扩展性: Arduino 平台的开放性和可编程性，使得用户可以根据自己的需求编写程序，实现各种功能，例如添加其他传感器、实现更复杂的轨迹规划算法等。

二、应用场景

机器人手臂: 五连杆机构可以用于构建机器人手臂，实现各种复杂的任务，例如抓取物体、焊接、喷漆等。
机械加工: 五连杆机构可以用于机械加工设备，实现各种复杂零件的加工，例如雕刻、切割、打磨等。
娱乐设备: 五连杆机构可以用于设计娱乐设备，例如过山车、游乐设施等，实现各种有趣的运动轨迹。
科研教育: 五连杆机构是一个经典的机械机构研究课题，可以用于研究机械设计、运动控制、轨迹规划等。

三、需要注意的事项

机构设计: 需要根据应用需求设计合适的五连杆机构，例如关节数量、尺寸、材料等，并进行运动学分析，确保机构能够实现预期的运动轨迹。
电机选择: 需要选择合适的电机，以满足各个关节所需的扭矩、速度和功率需求。
编码器选择: 需要选择合适的编码器，以确保电机转速和位置的精确测量。
FOC 控制算法: 需要选择合适的 FOC 控制算法，并进行参数调试，以确保电机控制的稳定性和精确性。
轨迹规划算法: 需要选择合适的轨迹规划算法，并进行参数调试，以确保五连杆机构能够实现预期的运动轨迹。
安全问题: 在使用五连杆机构时，需要注意安全问题，例如避免碰撞、避免人员受伤等。

总结

Arduino FOC 之五连杆机构轨迹规划，具有灵活的运动能力、精准的控制精度、可扩展性等特点，在机器人手臂、机械加工、娱乐设备、科研教育等领域有着广泛的应用前景。在使用时，需要进行合理的机构设计、电机选择、编码器选择、控制算法选择和参数调试，并确保安全操作。

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1、直线轨迹规划

#include <FOC.h>
#include <math.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PHASE_A 5
#define MOTOR1_PHASE_B 6
#define MOTOR1_PHASE_C 9
#define MOTOR1_PHASE_D 11
#define MOTOR2_PHASE_A 2
#define MOTOR2_PHASE_B 3
#define MOTOR2_PHASE_C 4
#define MOTOR2_PHASE_D 7

// 初始化电机对象
FOC motor1(MOTOR1_PHASE_A, MOTOR1_PHASE_B, MOTOR1_PHASE_C, MOTOR1_PHASE_D);
FOC motor2(MOTOR2_PHASE_A, MOTOR2_PHASE_B, MOTOR2_PHASE_C, MOTOR2_PHASE_D);

// 五连杆机构参数
const float L1 = 100; // 连杆 1 长度
const float L2 = 150; // 连杆 2 长度
const float L3 = 200; // 连杆 3 长度
const float L4 = 100; // 连杆 4 长度
const float L5 = 150; // 连杆 5 长度

// 目标点坐标
const float target_x = 200; // 目标点 X 坐标
const float target_y = 100; // 目标点 Y 坐标

// 轨迹规划参数
const float step_size = 10; // 轨迹步长

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();
}

void loop() {
  // 计算当前点坐标
  float current_x = L1 + L2 * cos(motor1.getAngle()) + L3 * cos(motor1.getAngle() + motor2.getAngle());
  float current_y = L2 * sin(motor1.getAngle()) + L3 * sin(motor1.getAngle() + motor2.getAngle());

  // 计算目标角度
  float target_angle1 = acos((target_x - L1 - L3 * cos(motor2.getAngle())) / (L2 + L3 * cos(motor2.getAngle())));
  float target_angle2 = acos((target_y - L3 * sin(motor2.getAngle())) / (L2 + L3 * cos(motor2.getAngle())));

  // 设置电机目标角度
  motor1.setTargetAngle(target_angle1);
  motor2.setTargetAngle(target_angle2);

  // 控制电机运行
  motor1.run();
  motor2.run();

  // 打印调试信息
  Serial.print("Current X: ");
  Serial.print(current_x);
  Serial.print(", Current Y: ");
  Serial.println(current_y);

  // 判断是否到达目标点
  if (abs(current_x - target_x) < step_size && abs(current_y - target_y) < step_size) {
    Serial.println("Reached target point!");
    // 停止电机或执行其他操作
  }
}

要点解读：
使用 FOC 库初始化两个电机，并设置电机引脚。
定义五连杆机构参数和目标点坐标。
使用逆运动学计算目标角度，并设置电机目标角度。
使用 motor.run() 函数控制电机运行。
使用 abs() 函数判断是否到达目标点，并执行相应操作。

2、圆弧轨迹规划

#include <FOC.h>
#include <math.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PHASE_A 5
#define MOTOR1_PHASE_B 6
#define MOTOR1_PHASE_C 9
#define MOTOR1_PHASE_D 11
#define MOTOR2_PHASE_A 2
#define MOTOR2_PHASE_B 3
#define MOTOR2_PHASE_C 4
#define MOTOR2_PHASE_D 7

// 初始化电机对象
FOC motor1(MOTOR1_PHASE_A, MOTOR1_PHASE_B, MOTOR1_PHASE_C, MOTOR1_PHASE_D);
FOC motor2(MOTOR2_PHASE_A, MOTOR2_PHASE_B, MOTOR2_PHASE_C, MOTOR2_PHASE_D);

// 五连杆机构参数
const float L1 = 100; // 连杆 1 长度
const float L2 = 150; // 连杆 2 长度
const float L3 = 200; // 连杆 3 长度
const float L4 = 100; // 连杆 4 长度
const float L5 = 150; // 连杆 5 长度

// 圆弧轨迹参数
const float radius = 100; // 圆弧半径
const float center_x = 200; // 圆心 X 坐标
const float center_y = 100; // 圆心 Y 坐标
const float start_angle = 0; // 起始角度
const float end_angle = 180; // 结束角度
const float step_angle = 10; // 步进角度

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();
}

void loop() {
  // 计算当前角度
  float current_angle = start_angle + step_angle * (motor1.getAngle() / 360);

  // 计算当前点坐标
  float current_x = center_x + radius * cos(current_angle);
  float current_y = center_y + radius * sin(current_angle);

  // 计算目标角度
  float target_angle1 = acos((current_x - L1 - L3 * cos(motor2.getAngle())) / (L2 + L3 * cos(motor2.getAngle())));
  float target_angle2 = acos((current_y - L3 * sin(motor2.getAngle())) / (L2 + L3 * cos(motor2.getAngle())));

  // 设置电机目标角度
  motor1.setTargetAngle(target_angle1);
  motor2.setTargetAngle(target_angle2);

  // 控制电机运行
  motor1.run();
  motor2.run();

  // 打印调试信息
  Serial.print("Current X: ");
  Serial.print(current_x);
  Serial.print(", Current Y: ");
  Serial.println(current_y);

  // 判断是否到达结束角度
  if (current_angle >= end_angle) {
    Serial.println("Reached end angle!");
    // 停止电机或执行其他操作
  }
}

要点解读：
使用 FOC 库初始化两个电机，并设置电机引脚。
定义五连杆机构参数和圆弧轨迹参数。
使用圆弧方程计算当前点坐标，并使用逆运动学计算目标角度。
使用 motor.run() 函数控制电机运行。
使用 current_angle 判断是否到达结束角度，并执行相应操作。

3、自定义轨迹规划

#include <FOC.h>
#include <math.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PHASE_A 5
#define MOTOR1_PHASE_B 6
#define MOTOR1_PHASE_C 9
#define MOTOR1_PHASE_D 11
#define MOTOR2_PHASE_A 2
#define MOTOR2_PHASE_B 3
#define MOTOR2_PHASE_C 4
#define MOTOR2_PHASE_D 7

// 初始化电机对象
FOC motor1(MOTOR1_PHASE_A, MOTOR1_PHASE_B, MOTOR1_PHASE_C, MOTOR1_PHASE_D);
FOC motor2(MOTOR2_PHASE_A, MOTOR2_PHASE_B, MOTOR2_PHASE_C, MOTOR2_PHASE_D);

// 五连杆机构参数
const float L1 = 100; // 连杆 1 长度
const float L2 = 150; // 连杆 2 长度
const float L3 = 200; // 连杆 3 长度
const float L4 = 100; // 连杆 4 长度
const float L5 = 150; // 连杆 5 长度

// 自定义轨迹点
const int num_points = 5; // 轨迹点数量
const float trajectory_x[num_points] = {100, 200, 250, 200, 100}; // 轨迹点 X 坐标
const float trajectory_y[num_points] = {100, 150, 200, 150, 100}; // 轨迹点 Y 坐标

// 轨迹规划参数
const float step_size = 10; // 轨迹步长
int current_point = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();
}

void loop() {
  // 计算当前点坐标
  float current_x = L1 + L2 * cos(motor1.getAngle()) + L3 * cos(motor1.getAngle() + motor2.getAngle());
  float current_y = L2 * sin(motor1.getAngle()) + L3 * sin(motor1.getAngle() + motor2.getAngle());

  // 计算目标角度
  float target_angle1 = acos((trajectory_x[current_point] - L1 - L3 * cos(motor2.getAngle())) / (L2 + L3 * cos(motor2.getAngle())));
  float target_angle2 = acos((trajectory_y[current_point] - L3 * sin(motor2.getAngle())) / (L2 + L3 * cos(motor2.getAngle())));

  // 设置电机目标角度
  motor1.setTargetAngle(target_angle1);
  motor2.setTargetAngle(target_angle2);

  // 控制电机运行
  motor1.run();
  motor2.run();

  // 打印调试信息
  Serial.print("Current X: ");
  Serial.print(current_x);
  Serial.print(", Current Y: ");
  Serial.println(current_y);

  // 判断是否到达目标点
  if (abs(current_x - trajectory_x[current_point]) < step_size && abs(current_y - trajectory_y[current_point]) < step_size) {
    current_point++;
    if (current_point >= num_points) {
      current_point = 0;
    }
  }
}

要点解读：
使用 FOC 库初始化两个电机，并设置电机引脚。
定义五连杆机构参数和自定义轨迹点。
使用逆运动学计算目标角度，并设置电机目标角度。
使用 motor.run() 函数控制电机运行。
使用 current_point 指针遍历轨迹点，并判断是否到达目标点，执行相应操作。

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4、直线轨迹规划算法

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_POLE_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MAX_SPEED 1000 // 最大速度

// 定义五连杆机构参数
#define LINK_LENGTH_1 100 // 杆长1
#define LINK_LENGTH_2 150 // 杆长2
#define LINK_LENGTH_3 200 // 杆长3
#define LINK_LENGTH_4 150 // 杆长4
#define LINK_LENGTH_5 100 // 杆长5

// 定义目标点坐标
#define TARGET_X 200 // 目标点x坐标
#define TARGET_Y 100 // 目标点y坐标

// 实例化对象
FOC foc(MOTOR_POLE_PAIRS);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  foc.init();
}

void loop() {
  // 计算目标点对应的电机角度
  float theta1, theta2, theta3, theta4, theta5;
  // 使用逆运动学算法计算电机角度
  calculateInverseKinematics(TARGET_X, TARGET_Y, theta1, theta2, theta3, theta4, theta5);

  // 设置电机目标角度
  foc.setAngle(theta1, 1);
  foc.setAngle(theta2, 2);
  foc.setAngle(theta3, 3);
  foc.setAngle(theta4, 4);
  foc.setAngle(theta5, 5);

  // 控制电机运行
  foc.run();

  // 获取电机当前位置
  float currentAngle1 = foc.getAngle(1);
  float currentAngle2 = foc.getAngle(2);
  float currentAngle3 = foc.getAngle(3);
  float currentAngle4 = foc.getAngle(4);
  float currentAngle5 = foc.getAngle(5);

  // 打印数据
  Serial.print("目标角度：");
  Serial.print(theta1);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta2);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta3);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta4);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(theta5);

  Serial.print("当前角度：");
  Serial.print(currentAngle1);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(currentAngle2);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(currentAngle3);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(currentAngle4);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(currentAngle5);

  delay(10);
}

// 逆运动学算法
void calculateInverseKinematics(float x, float y, float &theta1, float &theta2, float &theta3, float &theta4, float &theta5) {
  // 此处需要根据具体五连杆机构参数进行计算
  // 以下仅为示例代码，需要根据实际情况进行修改
  theta1 = atan2(y, x);
  theta2 = acos((x^2 + y^2 - LINK_LENGTH_1^2 - LINK_LENGTH_2^2) / (2 * LINK_LENGTH_1 * LINK_LENGTH_2));
  theta3 = acos((LINK_LENGTH_3^2 - LINK_LENGTH_2^2 - LINK_LENGTH_4^2) / (2 * LINK_LENGTH_2 * LINK_LENGTH_4));
  theta4 = acos((LINK_LENGTH_4^2 - LINK_LENGTH_3^2 - LINK_LENGTH_5^2) / (2 * LINK_LENGTH_3 * LINK_LENGTH_5));
  theta5 = 0;
}

要点解读：
使用FOC库控制五个电机，分别对应五连杆机构的五个关节。
使用逆运动学算法计算目标点对应的电机角度，并将角度值传递给FOC库。
代码中calculateInverseKinematics()函数需要根据具体的五连杆机构参数进行修改。

5、圆形轨迹规划

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <math.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_POLE_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MAX_SPEED 1000 // 最大速度

// 定义五连杆机构参数
#define LINK_LENGTH_1 100 // 杆长1
#define LINK_LENGTH_2 150 // 杆长2
#define LINK_LENGTH_3 200 // 杆长3
#define LINK_LENGTH_4 150 // 杆长4
#define LINK_LENGTH_5 100 // 杆长5

// 定义圆形轨迹参数
#define CIRCLE_RADIUS 100 // 圆形半径
#define CIRCLE_CENTER_X 200 // 圆心x坐标
#define CIRCLE_CENTER_Y 100 // 圆心y坐标

// 实例化对象
FOC foc(MOTOR_POLE_PAIRS);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  foc.init();
}

void loop() {
  // 计算圆形轨迹上的目标点坐标
  float angle = (float)millis() / 1000 * 2 * PI; // 角度随时间变化
  float targetX = CIRCLE_CENTER_X + CIRCLE_RADIUS * cos(angle);
  float targetY = CIRCLE_CENTER_Y + CIRCLE_RADIUS * sin(angle);

  // 计算目标点对应的电机角度
  float theta1, theta2, theta3, theta4, theta5;
  // 使用逆运动学算法计算电机角度
  calculateInverseKinematics(targetX, targetY, theta1, theta2, theta3, theta4, theta5);

  // 设置电机目标角度
  foc.setAngle(theta1, 1);
  foc.setAngle(theta2, 2);
  foc.setAngle(theta3, 3);
  foc.setAngle(theta4, 4);
  foc.setAngle(theta5, 5);

  // 控制电机运行
  foc.run();

  // 获取电机当前位置
  float currentAngle1 = foc.getAngle(1);
  float currentAngle2 = foc.getAngle(2);
  float currentAngle3 = foc.getAngle(3);
  float currentAngle4 = foc.getAngle(4);
  float currentAngle5 = foc.getAngle(5);

  // 打印数据
  Serial.print("目标角度：");
  Serial.print(theta1);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta2);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta3);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta4);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(theta5);

  Serial.print("当前角度：");
  Serial.print(currentAngle1);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(currentAngle2);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(currentAngle3);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(currentAngle4);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(currentAngle5);

  delay(10);
}

// 逆运动学算法
void calculateInverseKinematics(float x, float y, float &theta1, float &theta2, float &theta3, float &theta4, float &theta5) {
  // 此处需要根据具体五连杆机构参数进行计算
  // 以下仅为示例代码，需要根据实际情况进行修改
  theta1 = atan2(y, x);
  theta2 = acos((x^2 + y^2 - LINK_LENGTH_1^2 - LINK_LENGTH_2^2) / (2 * LINK_LENGTH_1 * LINK_LENGTH_2));
  theta3 = acos((LINK_LENGTH_3^2 - LINK_LENGTH_2^2 - LINK_LENGTH_4^2) / (2 * LINK_LENGTH_2 * LINK_LENGTH_4));
  theta4 = acos((LINK_LENGTH_4^2 - LINK_LENGTH_3^2 - LINK_LENGTH_5^2) / (2 * LINK_LENGTH_3 * LINK_LENGTH_5));
  theta5 = 0;
}

要点解读：
使用FOC库控制五个电机，分别对应五连杆机构的五个关节。
使用圆形轨迹方程计算目标点坐标，并将坐标值传递给逆运动学算法。
代码中calculateInverseKinematics()函数需要根据具体的五连杆机构参数进行修改。

6、自定义轨迹规划

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_POLE_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MAX_SPEED 1000 // 最大速度

// 定义五连杆机构参数
#define LINK_LENGTH_1 100 // 杆长1
#define LINK_LENGTH_2 150 // 杆长2
#define LINK_LENGTH_3 200 // 杆长3
#define LINK_LENGTH_4 150 // 杆长4
#define LINK_LENGTH_5 100 // 杆长5

// 定义自定义轨迹点
const int NUM_POINTS = 5; // 轨迹点数量
float targetX[NUM_POINTS] = {100, 200, 300, 200, 100}; // 目标点x坐标
float targetY[NUM_POINTS] = {100, 200, 100, 0, 100}; // 目标点y坐标

// 实例化对象
FOC foc(MOTOR_POLE_PAIRS);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  foc.init();
}

void loop() {
  // 计算目标点对应的电机角度
  float theta1, theta2, theta3, theta4, theta5;
  // 使用逆运动学算法计算电机角度
  calculateInverseKinematics(targetX[currentPoint], targetY[currentPoint], theta1, theta2, theta3, theta4, theta5);

  // 设置电机目标角度
  foc.setAngle(theta1, 1);
  foc.setAngle(theta2, 2);
  foc.setAngle(theta3, 3);
  foc.setAngle(theta4, 4);
  foc.setAngle(theta5, 5);

  // 控制电机运行
  foc.run();

  // 获取电机当前位置
  float currentAngle1 = foc.getAngle(1);
  float currentAngle2 = foc.getAngle(2);
  float currentAngle3 = foc.getAngle(3);
  float currentAngle4 = foc.getAngle(4);
  float currentAngle5 = foc.getAngle(5);

  // 打印数据
  Serial.print("目标角度：");
  Serial.print(theta1);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta2);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta3);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(theta4);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(theta5);

  Serial.print("当前角度：");
  Serial.print(currentAngle1);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(currentAngle2);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(currentAngle3);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(currentAngle4);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(currentAngle5);

  // 切换到下一个目标点
  if (foc.isFinished()) {
    currentPoint = (currentPoint + 1) % NUM_POINTS;
  }

  delay(10);
}

// 逆运动学算法
void calculateInverseKinematics(float x, float y, float &theta1, float &theta2, float &theta3, float &theta4, float &theta5) {
  // 此处需要根据具体五连杆机构参数进行计算
  // 以下仅为示例代码，需要根据实际情况进行修改
  theta1 = atan2(y, x);
  theta2 = acos((x^2 + y^2 - LINK_LENGTH_1^2 - LINK_LENGTH_2^2) / (2 * LINK_LENGTH_1 * LINK_LENGTH_2));
  theta3 = acos((LINK_LENGTH_3^2 - LINK_LENGTH_2^2 - LINK_LENGTH_4^2) / (2 * LINK_LENGTH_2 * LINK_LENGTH_4));
  theta4 = acos((LINK_LENGTH_4^2 - LINK_LENGTH_3^2 - LINK_LENGTH_5^2) / (2 * LINK_LENGTH_3 * LINK_LENGTH_5));
  theta5 = 0;
}

要点解读：
使用FOC库控制五个电机，分别对应五连杆机构的五个关节。
使用自定义轨迹点数组，并通过循环遍历数组，依次控制五连杆机构移动到每个目标点。
代码中calculateInverseKinematics()函数需要根据具体的五连杆机构参数进行修改。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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