【花雕学编程】Arduino FOC 之CNC Shield V3 步进电机拓展+AS5600实现FOC闭环

驴友花雕

于 2024-08-19 07:43:21 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC CNC Shield V3 步进电机拓展 AS5600实现FOC闭环

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之 CNC Shield V3 步进电机拓展 + AS5600 实现 FOC 闭环

一、主要特点

CNC Shield V3: CNC Shield V3 是一款专为 Arduino 设计的扩展板，它提供了多个步进电机驱动接口，可以方便地连接多个步进电机，并支持多种控制模式，例如步进模式、微步模式等。
AS5600 编码器: AS5600 是一款高精度磁性角度传感器，可以提供高达 0.022 度的精度，可以准确测量步进电机转子的角度，为 FOC 控制提供精确的反馈信息。
FOC 控制: 利用 FOC (Field-Oriented Control，磁场定向控制) 技术，可以精确控制步进电机，实现更加精准的转速和位置控制，提高电机效率和性能。
闭环控制: 通过 AS5600 编码器获取电机转子的实际角度，并与目标角度进行比较，形成闭环控制系统，可以有效地消除电机转速和位置误差，提高控制精度和稳定性。
步进电机: 步进电机是一种旋转电机，其转子按步进方式旋转，可以实现精确的定位和控制，广泛应用于自动化设备、精密仪器、3D 打印机等领域。
Arduino 平台: Arduino 平台的开放性和可编程性，使得用户可以根据自己的需求编写程序，实现各种功能，例如添加其他传感器、实现更复杂的控制策略等。

二、应用场景

CNC 加工: 该系统可以用于 CNC 加工设备，实现对步进电机的精确控制，从而实现高精度、高效率的加工。
3D 打印: 该系统可以用于 3D 打印机，实现对步进电机的精确控制，从而提高打印精度和效率。
自动化设备: 该系统可以用于各种自动化设备，实现对步进电机的精确控制，提高设备的精度和效率。
科研教育: 该系统可以作为教学和科研平台，用于研究电机控制技术、闭环控制系统、传感器应用等。

三、需要注意的事项

电机选择: 需要选择合适的步进电机，以满足所需的扭矩、速度和精度要求。
编码器安装: 需要正确安装 AS5600 编码器，确保其能够准确地测量电机转子的角度。
FOC 控制算法: 需要选择合适的 FOC 控制算法，并进行参数调试，以确保电机控制的稳定性和精确性。
闭环控制参数: 需要根据实际应用情况调整闭环控制参数，例如比例系数、积分系数、微分系数等，以获得最佳的控制效果。
数据处理: 需要对 AS5600 编码器输出的数据进行处理，例如将数字信号转换为角度值，并进行滤波等操作，以提高数据精度和可靠性。
安全问题: 在使用该系统时，需要注意安全问题，例如避免电机过载、避免人员受伤等。
CNC Shield V3 设置: 需要根据具体的应用需求对 CNC Shield V3 进行设置，例如选择步进模式、微步模式、电流限制等。

总结

Arduino FOC 之 CNC Shield V3 步进电机拓展 + AS5600 实现 FOC 闭环，具有高精度、高效率、稳定性强等特点，在 CNC 加工、3D 打印、自动化设备、科研教育等领域有着广泛的应用前景。在使用时，需要进行合理的电机选择、编码器安装、控制算法选择和参数调试，并确保安全操作。

在这里插入图片描述
1、基于位置控制的步进电机

#include <FOC.h>
#include <SPI.h>
#include <AS5600.h>
#include <CNC_Shield.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PHASE_A 5
#define MOTOR1_PHASE_B 6
#define MOTOR1_PHASE_C 9
#define MOTOR1_PHASE_D 11

// 定义编码器引脚
#define MOTOR1_CS_PIN 10

// 初始化电机对象
FOC motor1(MOTOR1_PHASE_A, MOTOR1_PHASE_B, MOTOR1_PHASE_C, MOTOR1_PHASE_D);

// 初始化编码器对象
AS5600 encoder1(MOTOR1_CS_PIN);

// 初始化 CNC Shield 对象
CNC_Shield shield;

// 目标位置
float target_position_1;

// 位置反馈
float current_position_1;

// PID 控制参数
const float Kp = 1.0; // 比例增益
const float Ki = 0.1; // 积分增益
const float Kd = 0.01; // 微分增益

// 误差累积
float error_1;

// 上一次误差
float last_error_1;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  encoder1.begin();
  shield.begin();
}

void loop() {
  // 获取目标位置
  if (Serial.available() > 0) {
    target_position_1 = Serial.parseFloat();
  }

  // 获取位置反馈
  current_position_1 = encoder1.getAngle();

  // 计算误差
  error_1 = target_position_1 - current_position_1;

  // PID 控制
  float motor1_speed = Kp * error_1 + Ki * error_1 * dt + Kd * (error_1 - last_error_1) / dt;

  // 设置电机目标速度
  motor1.setTargetSpeed(motor1_speed);

  // 控制电机运行
  motor1.run();

  // 更新误差
  last_error_1 = error_1;

  // 打印调试信息
  Serial.print("Target Position 1: ");
  Serial.print(target_position_1);
  Serial.print(", Current Position 1: ");
  Serial.println(current_position_1);
}

要点解读：
使用 FOC 库初始化电机，并设置电机引脚。
使用 AS5600 库初始化编码器，并设置 CS 引脚。
使用 CNC_Shield 库初始化 CNC Shield 拓展板。
定义目标位置，位置反馈，PID 控制参数，误差累积和上一次误差。
使用 encoder1.getAngle() 函数获取位置反馈。
使用 PID 控制算法计算目标速度。
使用 motor1.setTargetSpeed() 函数设置电机目标速度。
使用 motor1.run() 函数控制电机运行。
使用 Serial.print() 函数打印调试信息。

2、基于速度控制的步进电机

#include <FOC.h>
#include <SPI.h>
#include <AS5600.h>
#include <CNC_Shield.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PHASE_A 5
#define MOTOR1_PHASE_B 6
#define MOTOR1_PHASE_C 9
#define MOTOR1_PHASE_D 11

// 定义编码器引脚
#define MOTOR1_CS_PIN 10

// 初始化电机对象
FOC motor1(MOTOR1_PHASE_A, MOTOR1_PHASE_B, MOTOR1_PHASE_C, MOTOR1_PHASE_D);

// 初始化编码器对象
AS5600 encoder1(MOTOR1_CS_PIN);

// 初始化 CNC Shield 对象
CNC_Shield shield;

// 目标速度
float target_speed_1;

// 速度反馈
float current_speed_1;

// PID 控制参数
const float Kp = 1.0; // 比例增益
const float Ki = 0.1; // 积分增益
const float Kd = 0.01; // 微分增益

// 误差累积
float error_1;

// 上一次误差
float last_error_1;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  encoder1.begin();
  shield.begin();
}

void loop() {
  // 获取目标速度
  if (Serial.available() > 0) {
    target_speed_1 = Serial.parseFloat();
  }

  // 获取速度反馈
  current_speed_1 = encoder1.getSpeed();

  // 计算误差
  error_1 = target_speed_1 - current_speed_1;

  // PID 控制
  float motor1_torque = Kp * error_1 + Ki * error_1 * dt + Kd * (error_1 - last_error_1) / dt;

  // 设置电机目标扭矩
  motor1.setTargetTorque(motor1_torque);

  // 控制电机运行
  motor1.run();

  // 更新误差
  last_error_1 = error_1;

  // 打印调试信息
  Serial.print("Target Speed 1: ");
  Serial.print(target_speed_1);
  Serial.print(", Current Speed 1: ");
  Serial.println(current_speed_1);
}

要点解读：
使用 FOC 库初始化电机，并设置电机引脚。
使用 AS5600 库初始化编码器，并设置 CS 引脚。
使用 CNC_Shield 库初始化 CNC Shield 拓展板。
定义目标速度，速度反馈，PID 控制参数，误差累积和上一次误差。
使用 encoder1.getSpeed() 函数获取速度反馈。
使用 PID 控制算法计算目标扭矩。
使用 motor1.setTargetTorque() 函数设置电机目标扭矩。
使用 motor1.run() 函数控制电机运行。
使用 Serial.print() 函数打印调试信息。

3、基于电流控制的步进电机

#include <FOC.h>
#include <SPI.h>
#include <AS5600.h>
#include <CNC_Shield.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PHASE_A 5
#define MOTOR1_PHASE_B 6
#define MOTOR1_PHASE_C 9
#define MOTOR1_PHASE_D 11

// 定义编码器引脚
#define MOTOR1_CS_PIN 10

// 初始化电机对象
FOC motor1(MOTOR1_PHASE_A, MOTOR1_PHASE_B, MOTOR1_PHASE_C, MOTOR1_PHASE_D);

// 初始化编码器对象
AS5600 encoder1(MOTOR1_CS_PIN);

// 初始化 CNC Shield 对象
CNC_Shield shield;

// 目标电流
float target_current_1;

// 电流反馈
float current_current_1;

// PID 控制参数
const float Kp = 1.0; // 比例增益
const float Ki = 0.1; // 积分增益
const float Kd = 0.01; // 微分增益

// 误差累积
float error_1;

// 上一次误差
float last_error_1;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  encoder1.begin();
  shield.begin();
}

void loop() {
  // 获取目标电流
  if (Serial.available() > 0) {
    target_current_1 = Serial.parseFloat();
  }

  // 获取电流反馈
  current_current_1 = motor1.getCurrent();

  // 计算误差
  error_1 = target_current_1 - current_current_1;

  // PID 控制
  float motor1_voltage = Kp * error_1 + Ki * error_1 * dt + Kd * (error_1 - last_error_1) / dt;

  // 设置电机目标电压
  motor1.setTargetVoltage(motor1_voltage);

  // 控制电机运行
  motor1.run();

  // 更新误差
  last_error_1 = error_1;

  // 打印调试信息
  Serial.print("Target Current 1: ");
  Serial.print(target_current_1);
  Serial.print(", Current Current 1: ");
  Serial.println(current_current_1);
}

要点解读：
使用 FOC 库初始化电机，并设置电机引脚。
使用 AS5600 库初始化编码器，并设置 CS 引脚。
使用 CNC_Shield 库初始化 CNC Shield 拓展板。
定义目标电流，电流反馈，PID 控制参数，误差累积和上一次误差。
使用 motor1.getCurrent() 函数获取电流反馈。
使用 PID 控制算法计算目标电压。
使用 motor1.setTargetVoltage() 函数设置电机目标电压。
使用 motor1.run() 函数控制电机运行。
使用 Serial.print() 函数打印调试信息。

在这里插入图片描述
4、位置控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <AS5600.h>
#include <CNC_Shield.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_POLE_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MAX_SPEED 1000 // 最大速度

// 定义AS5600编码器参数
#define AS5600_CS_PIN 10 // AS5600芯片选择引脚

// 定义CNC Shield V3 引脚
#define MOTOR_A_STEP_PIN 2
#define MOTOR_A_DIR_PIN 5
#define MOTOR_A_ENABLE_PIN 8

// 定义目标位置
#define TARGET_ANGLE 90 // 目标角度（度）

// 实例化对象
FOC foc(MOTOR_POLE_PAIRS);
AS5600 encoder(AS5600_CS_PIN);
CNC_Shield shield;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  foc.init();
  encoder.begin();
  shield.begin();
  shield.setMotorPins(MOTOR_A_STEP_PIN, MOTOR_A_DIR_PIN, MOTOR_A_ENABLE_PIN);
}

void loop() {
  // 获取编码器角度
  float currentAngle = encoder.getAngle();

  // 计算目标角度对应的电机速度
  float targetSpeed = (TARGET_ANGLE - currentAngle) * 10; // 简单的比例控制

  // 设置电机目标速度
  foc.setSpeed(targetSpeed, 1);

  // 控制电机运行
  foc.run();

  // 通过CNC Shield V3 控制电机
  shield.setMotorSpeed(foc.getSpeed(1));
  shield.setMotorDirection(foc.getDirection(1));

  // 打印数据
  Serial.print("目标角度：");
  Serial.println(TARGET_ANGLE);
  Serial.print("当前角度：");
  Serial.println(currentAngle);

  delay(10);
}

要点解读：
使用FOC库控制步进电机，并使用AS5600编码器获取电机实际角度。
使用简单的比例控制算法计算目标角度对应的电机速度，并将速度值传递给FOC库。
使用CNC Shield V3 库控制步进电机的运行，根据FOC库计算出的速度和方向设置电机参数。
代码中encoder.getAngle()函数获取编码器角度，需要根据AS5600库进行调整。

5、速度控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <AS5600.h>
#include <CNC_Shield.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_POLE_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MAX_SPEED 1000 // 最大速度

// 定义AS5600编码器参数
#define AS5600_CS_PIN 10 // AS5600芯片选择引脚

// 定义CNC Shield V3 引脚
#define MOTOR_A_STEP_PIN 2
#define MOTOR_A_DIR_PIN 5
#define MOTOR_A_ENABLE_PIN 8

// 定义目标速度
#define TARGET_SPEED 500 // 目标速度（RPM）

// 实例化对象
FOC foc(MOTOR_POLE_PAIRS);
AS5600 encoder(AS5600_CS_PIN);
CNC_Shield shield;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  foc.init();
  encoder.begin();
  shield.begin();
  shield.setMotorPins(MOTOR_A_STEP_PIN, MOTOR_A_DIR_PIN, MOTOR_A_ENABLE_PIN);
}

void loop() {
  // 获取编码器速度
  float currentSpeed = encoder.getSpeed();

  // 计算目标速度对应的电机速度
  float targetSpeedRad = TARGET_SPEED * 2 * PI / 60; // RPM转换为弧度/秒

  // 设置电机目标速度
  foc.setSpeed(targetSpeedRad, 1);

  // 控制电机运行
  foc.run();

  // 通过CNC Shield V3 控制电机
  shield.setMotorSpeed(foc.getSpeed(1));
  shield.setMotorDirection(foc.getDirection(1));

  // 打印数据
  Serial.print("目标速度：");
  Serial.println(TARGET_SPEED);
  Serial.print("当前速度：");
  Serial.println(currentSpeed);

  delay(10);
}

要点解读：
使用FOC库控制步进电机，并使用AS5600编码器获取电机实际速度。
使用简单的比例控制算法计算目标速度对应的电机速度，并将速度值传递给FOC库。
使用CNC Shield V3 库控制步进电机的运行，根据FOC库计算出的速度和方向设置电机参数。
代码中encoder.getSpeed()函数获取编码器速度，需要根据AS5600库进行调整。

6、扭矩控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <AS5600.h>
#include <CNC_Shield.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_POLE_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MAX_SPEED 1000 // 最大速度

// 定义AS5600编码器参数
#define AS5600_CS_PIN 10 // AS5600芯片选择引脚

// 定义CNC Shield V3 引脚
#define MOTOR_A_STEP_PIN 2
#define MOTOR_A_DIR_PIN 5
#define MOTOR_A_ENABLE_PIN 8

// 定义目标扭矩
#define TARGET_TORQUE 1 // 目标扭矩（Nm）

// 实例化对象
FOC foc(MOTOR_POLE_PAIRS);
AS5600 encoder(AS5600_CS_PIN);
CNC_Shield shield;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  foc.init();
  encoder.begin();
  shield.begin();
  shield.setMotorPins(MOTOR_A_STEP_PIN, MOTOR_A_DIR_PIN, MOTOR_A_ENABLE_PIN);
}

void loop() {
  // 获取编码器角度
  float currentAngle = encoder.getAngle();

  // 计算目标扭矩对应的电机扭矩
  float targetTorque = TARGET_TORQUE; // 简单的直接赋值

  // 设置电机目标扭矩
  foc.setTorque(targetTorque, 1);

  // 控制电机运行
  foc.run();

  // 通过CNC Shield V3 控制电机
  shield.setMotorSpeed(foc.getSpeed(1));
  shield.setMotorDirection(foc.getDirection(1));

  // 打印数据
  Serial.print("目标扭矩：");
  Serial.println(TARGET_TORQUE);
  Serial.print("当前角度：");
  Serial.println(currentAngle);

  delay(10);
}

要点解读：
使用FOC库控制步进电机，并使用AS5600编码器获取电机实际角度。
使用简单的直接赋值方法设置电机目标扭矩。
使用CNC Shield V3 库控制步进电机的运行，根据FOC库计算出的速度和方向设置电机参数。
代码中encoder.getAngle()函数获取编码器角度，需要根据AS5600库进行调整。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之CNC Shield V3 步进电机拓展+AS5600实现FOC闭环

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。FOC 控制: 利用 FOC (Field-Oriented Control，磁场定向控制) 技术，可以精确控制步进电机，实现更加精准的转速和位置控制，提高电机效率和性能。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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