AUTOSAR简介

       AUTOSAR官网将AUTOSAR的发展分成了5大阶段：AUTOSAR成立：Initialization（2002-2003），第一阶段：Phase 1（2003-2006），第二阶段：Phase 2（2007-2009）,第三阶段：Phase 3(2010-2012), 2013年开始不断更新完善：AUTOSAR continuous further development(since 2013)，2017年新的AUTOSAR自适应平台成立：AUTOSAR Adaptive Platform（since 2017）。

                                                       AUTOSAR发展史

 

       目前，AUTOSAR平台最新版为4.4.0。为了迎合未来汽车智能化、网联化的需求，AUTOSAR联盟推出了一个全新的平台—自适应AUTOSAR平台（AUTOSAR Adaptive Platform，AP），并将现有平台更名为经典AUTOSAR平台（AUTOSAR Classic Platform，CP），我们使用的工具链为CP平台。

 

                                                  AUTOSAR的分层架构

        AUTOSAR规范主要包括分层架构、方法论和应用接口三部分内 容。其中，分层架构是实现软硬件分离的关键，它使汽车嵌入式系统控 制软件开发者摆脱了以往ECU软件开发与验证时对硬件系统的依赖。

                                                             AUTOSAR软件架构

       在AUTOSAR的架构中，大体可以分为应用层（App）、实时运行环境(RTE)、基础软件和微控制器（Microcontroller）。其中：

      1、应用层实现控制逻辑；
      2、RTE作为应用层与基础软件的“中间人”，提供通信接口；
      3、基础软件主要由半导体厂商撰写的静态代码和AUTOSAR基础软件厂商提供的配置工具产生的动态代码组成；
      4、微控制器即主控MCU及外围芯片。

 一、基础软件概述

        AUTOSAR架构下，应用层软件与基础软件是最核心的两部分，前面说过应用层软件主要实现控制逻辑，一般采用图形化编程（simulink/stateflow），相信这部分对于大家来说都是不陌生的。那么基础软件主要做些什么工作呢？

                                                              基础软件层

基础软件可以分为服务层、ECU抽象层、微控制器抽象层和复杂驱动。其中：

       1、服务层提供了汽车嵌入式系统软件常用的一些服务，其可分为系统服务、存储器服务以及通信服务三大部分。提供包括网络通信管理、存储管理、ECU模式管理和实时操作系统等服务。除了操作系统外，服务层的软件模块都是与ECU平台无关的。
       2、ECU抽象层包括板载设备抽象、存储器硬件抽象、通信硬件抽象和I/O硬件抽象。该层将ECU结构进行了抽象，负责提供统一的访问接口，实现对通信、存储器或者I/O的访问，从而不需要考虑这些资源是由微控制器片内提供的，还是由微控制器片外设 备提供的。该层与ECU平台相关，但与微控制器无关，这种无关性正是由微控制器抽象层来实现的。
       3、微控制器抽象层是实现不同硬件接口统一化的特殊层。通过微控制器抽象层可将硬件封装起来，避免上层软件直接对微控制器的寄存器进行操作。微控制器抽象层包括微控制器、存储器驱动、通信驱动以及I/O驱动。

      示例：
       以CAN通讯发送为例，讲解一下AUTOSAR架构是怎么实现自上而下的数据传递或者接口调用的：

       首先服务层给RTE一个通信接口COM模块的通信接口，将数据打包成PDU并转发；PDUR根据全局PDU识别这个数据包协议类型，路由到CANIF；CANIF是CAN通信在ECU抽象层的CAN模块，CANIF紧接着把数据传输到CAN驱动，CAN driver解析这个数据包，根据CAN driver定义的邮箱，发送这个数据，CAN driver外接CAN transiver，通过CAN_low和CAN_high两条线束将CAN信号发出去。