【cloud compare】ccPointCLoud转换Eigen3的矩阵Matrix

最新推荐文章于 2024-08-14 21:05:21 发布

aforest0459

最新推荐文章于 2024-08-14 21:05:21 发布

阅读量696

点赞数 1

分类专栏： C++ 三维

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41661099/article/details/110943483

版权

三维同时被 2 个专栏收录

12 篇文章 5 订阅

订阅专栏

C++

5 篇文章 0 订阅

订阅专栏

cloud compare （简称CC）的开发资料相对较少。在写具体的插件时，笔者原本的算法是基于Eigen3矩阵库实现了，需要将ccPointCLoud转换为Eigen3的矩阵Matrix的，代码如下：

	//pointer to selected cloud
	ccPointCloud* cloud = getSelectedEntityAsCCPointCloud();
	if (!cloud)
		return -1;

	//get selected cloud as Eigen::MatrixXd
	unsigned count = cloud->size(); //number of points in the current cell
	int total_lines, total_cols;
	Eigen::MatrixXd m_pointArbitary(count, 3); 
	for (unsigned i = 0; i < count; ++i)
	{
		const CCVector3* P = cloud->getPoint(i);
		m_pointArbitary(i, 0) = static_cast<float>(P->x);
		m_pointArbitary(i, 1) = static_cast<float>(P->y);
		m_pointArbitary(i, 2) = static_cast<float>(P->z);
	}