MMC5603地磁传感器调试日志-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41675504/article/details/102564383

本文详细介绍使用nrf52832开发板与MMC5603地磁传感器搭建指南针的过程，涵盖硬件连接、TWI通信配置、传感器数据读取及磁场测量等关键步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

/******************************************************************************/
/*开发平台:Keil uVision5    */
/*开发语言:C语言 */
/*作者:jerseyceo    */
/*实现功能:地磁传感器的应用（指南针）    */
/******************************************************************************/
第一步:nrf52832开发板与MMC5603地磁传感器硬件连接

注：MMC5603NJ可以从单个1.62V到3.6 v供应。下面的电路连接图说明了电源连接选项。

nrf52832 MMC5603
引脚： VDD —> VDD
引脚： GND —> GND
引脚： SCL —> SCL
引脚： SDA —> SDA

NOTE:焊接引脚连接上电后，使用万用表测量传感器VDD与GND引脚两端电压，检测传感器是否处于正常工作电压范围，以便进行接下来的keil编程调试与开发。

第二步：学习并掌握硬件TWI(I2C)通信原理，使用I2C通信协议配置传感器工作参数。

1.库函数的应用

图1：TWI应用步骤

1.1.定义TWI驱动程序实例

/* TWI instance ID,ID和外设编号对应，0：TWI0 1:TWI1*/
#define TWI_INSTANCE_ID 0

/* TWI instance. 定义TWI驱动程序实例，使用TWI0：外设0*/
static const nrf_drv_twi_t m_twi = NRF_DRV_TWI_INSTANCE(TWI_INSTANCE_ID);

/* 从机设备地址0x60=0x30<<1(TWI硬件自动完成读写位)*/
#define MMC5603_7BITI2C_ADDRESS 0x30

1.2.初始化TWI

初始化实例：err_code = nrf_drv_twi_init(&m_twi, &twi_mmc5603_config, twi_handler, NULL);

1.2.1.初始化TWI函数原型：

ret_code_t nrf_drv_twi_init(nrf_drv_twi_t const * p_instance,
   nrf_drv_twi_config_t const * p_config,
   nrf_drv_twi_evt_handler_t event_handler,
   void * p_context)

p_instance：指向驱动程序实例结构体

p_config：指向初始化配置结构体

event_handler：事件句柄，如果设置为NULL,则使能TWI阻塞模式

p_context：指向传递给事件句柄的context

1.2.2.初始化配置结构体（nrf_drv_twi_config_t）：

const nrf_drv_twi_config_t twi_mmc5603_config = {
.scl    = ARDUINO_SCL_PIN, //定义TWI SCL 引脚
.sda    = ARDUINO_SDA_PIN, //定义TWI SDA 引脚
.frequency = NRF_DRV_TWI_FREQ_100K, //TWI 工作频率
.interrupt_priority = APP_IRQ_PRIORITY_HIGH,    //TWI优先级
.clear_bus_init = false };

1.2.3.TWI事件句柄（nrf_drv_twi_evt_handler_t) ：（TWI工作于非阻塞模式）

//TWI传输完成标志，false表示传输未完成

static volatile bool m_xfer_done = false;

void twi_handler(nrf_drv_twi_evt_t const * p_event, void * p_context)
{

//判断TWI事件类型
switch (p_event->type)
{

//传输事件完成
case NRF_DRV_TWI_EVT_DONE:

//功能代码
if (p_event->xfer_desc.type == NRF_DRV_TWI_XFER_RX)
{
//此处可对传输事件完成后，打印读取数据日志信息。
}
m_xfer_done = true;//置位传输完成标志
break;

case NRF_DRV_TWI_EVT_ADDRESS_NACK: //< Error event: NACK received after sending the address.
case NRF_DRV_TWI_EVT_DATA_NACK : //< Error event: NACK received after sending a data byte.
default:
break;
}
}

1.2.4.使能TWI（nrf_drv_twi_enable）：初始化完成后，使能TWI才能进行数据传输

__STATIC_INLINE
void nrf_drv_twi_enable(nrf_drv_twi_t const * p_instance)
{
if (NRF_DRV_TWI_USE_TWIM)
{
nrfx_twim_enable(&p_instance->u.twim);
}
else if (NRF_DRV_TWI_USE_TWI)
{
nrfx_twi_enable(&p_instance->u.twi);
}
}

1.2.5.数据传输

数据发送：向TWI从机发送数据

实例：err_code_tx = nrf_drv_twi_tx(&m_twi, i2c_add, &reg_add, 1, false);

ret_code_t nrf_drv_twi_tx(

nrf_drv_twi_t const * p_instance,//指向TWI驱动程序实例结构体
uint8_t address,//指定的从机地址（7位LSB）
uint8_t const * p_data,//指向传输数据缓存（传感器内部寄存器/写入寄存器的命令）
uint8_t length,//发送的字节数
bool no_stop)//如果置位，成功传输后不会生成停止条件（下次传输中可重复启动）

数据接收：从TWI从机读取数据

实例：ret_code_t err_code_rx = nrf_drv_twi_rx(&m_twi, i2c_add, data, sizeof(data));

ret_code_t nrf_drv_twi_rx(

nrf_drv_twi_t const * p_instance,//指向TWI驱动程序实例结构体
uint8_t address,//指定的从机地址（7位LSB）
uint8_t * p_data,//指向接收数据缓存
uint8_t length)//读取的字节数

2.MMC5603地磁传感器原始数据读取（TWI0非阻塞）程序调试

2.1.MMC5603 I2C 时序

MMC5603 数据传输的时序如下图所示，首先产生起始条件，紧跟着发送7位地址 + 读

写位（0=写，1=读），之后发送传输的数据，最后产生停止条件。

图2：MMC5603 数据传输时序

*_*：根据 MMC5603 数据传输时序图，对照MMC5603的寄存器表，编写“写MMC5603寄存器”

和“读MMC5603寄存器”的函数。在编写读/写函数时，需要注意的是：

（1）因为时序要求写操作后产生停止条件，因此调用nrf_drv_twi_tx()函数时，参数“no_stop”必

须为false,即产生停止条件。

（2）配置TWI的工作模式是非阻塞模式，是异步的，所以调用nrf_drv_twi_tx()函数后，要等待

TWI传输完成，代码中通过查询m_xfer_done标志判断TWI传输是否完成。

2.2.写MMC5603寄存器函数

/*@brief I2C write register */
int MMC5603_Write_Reg(unsigned char i2c_add, unsigned char reg_add, unsigned char cmd)
{
   /* i2c_add is the 7-bit i2c address of the sensor
   * reg_add is the register address to write
   * cmd is the value that need to be written to the register
   * I2C operating successfully, return 1, otherwise return 0;
   */
m_xfer_done = false;//TWI传输完成标志位设置为 false，表示传输未完成

ret_code_t err_code_tx; /*指示TWI硬件驱动API调用过程的成功或失败*/
uint8_t reg[2]={reg_add,cmd};/*等待写入的寄存器地址，要写入的命名*/
err_code_tx = nrf_drv_twi_tx(&m_twi, i2c_add, reg, sizeof(reg), false);/*写入数据*/
APP_ERROR_CHECK(err_code_tx);/*检查写入过程成功或失败*/

Delay_Ms(5);//硬件I2C实现数据传输需要处理时间，设置延时，避免数据传输冲突
while (m_xfer_done == false);/*一直等待TWI总线传输完成，直到m_xfer_done置为true，跳出函数，结束写操作*/

return 1;
}

NOTE：写MMC5603寄存器函数功能检查（示波器法）

步骤：用示波器线分别连接好SCL和GND及SDA和GND,运行写函数，观察数据传输时序波形图，如下图：

引脚连接图

传输时序：起始条件+从机地址/写位+应答位+发送的寄存器地址数据0x28+应答位+写入寄存器的数据0x24+应答位+停止条件

解析：示波器所示的传输时序符合条件，可判断写寄存器函数功能正常。

2.3.单字节读MMC5603寄存器函数

/*@brief I2C read register.*/
int MMC5603_Read_Reg(unsigned char i2c_add, unsigned char reg_add, unsigned char *data)
{
   /* i2c_add is the 7-bit i2c address of the sensor
   * reg_add is the register address to read
   * data is the first address of the buffer that need to store the register value
   * I2C operating successfully, return 1, otherwise return 0;
   */

//先写寄存器，确定要读取的（只读）从机寄存器，此处不需要（无法）向目标寄存器写命令；

//再读寄存器，从slave目标（只读）寄存器读取数据到指定数据缓存区；

/* 步骤一：写寄存器

m_xfer_done = false;//TWI传输完成标志位设置为 false，表示传输未完成

ret_code_t err_code_tx; /*指示TWI硬件驱动API调用过程中发送数据接口函数调用的成功或失败*/
err_code_tx = nrf_drv_twi_tx(&m_twi, i2c_add, &reg_add, 1, false);//发送要读取的目标寄存器地址，长度为1字节
APP_ERROR_CHECK(err_code_tx);/*检查写入过程的成功或失败*/

while (m_xfer_done == false);/*一直等待TWI总线传输完成，直到m_xfer_done置为true，跳出函数，结束写操作*/

/* 步骤一：读寄存器
m_xfer_done = false;//TWI传输完成标志位设置为 false，表示传输未完
/* 从指定地址读取一个字节*/
ret_code_t err_code_rx = nrf_drv_twi_rx(&m_twi, i2c_add, dataBuffer, sizeof(dataBuffer));//将从指定寄存器读取的数据（一个字节）存入指针dataBuffer指向的缓存区。
APP_ERROR_CHECK(err_code_rx);/*检查读取过程的成功或失败*/

while (m_xfer_done == false);/*一直等待TWI总线传输完成，直到m_xfer_done置为true，跳出函数，结束读操作*/

Delay_Ms(5);//硬件I2C实现数据传输需要处理时间，设置延时，避免数据传输冲突

return 1;
}

2.4.多字节读MMC5603寄存器函数

int MMC5603_MultiRead_Reg(unsigned char i2c_add, unsigned char reg_add, int bytesNumber, unsigned char *dataBuffer)
{
   /* i2c_add is the 7-bit i2c address of the sensor
   * reg_add is the first register address to read
   * num is the number of the register to read
   * data is the first address of the buffer that need to store the register value
   * I2C operating successfully, return 1, otherwise return 0;
   */

//先写寄存器，确定要读取的（只读）从机寄存器，此处不需要（无法）向目标寄存器写命令；

//再读寄存器，从slave目标（只读）寄存器读取数据到指定数据缓存区；

/* 步骤一：写寄存器

m_xfer_done = false;//TWI传输完成标志位设置为 false，表示传输未完成

ret_code_t err_code_tx; /*指示TWI硬件驱动API调用过程中发送数据接口函数调用的成功或失败*/
err_code_tx = nrf_drv_twi_tx(&m_twi, i2c_add, &reg_add, 1, false);//发送要读取的目标寄存器地址，长度为1字节，将no_stop置为true，表示连续写多个寄存器，写完一个寄存器后停止。
APP_ERROR_CHECK(err_code_tx);/*检查写入过程的成功或失败*/

while (m_xfer_done == false);/*一直等待TWI总线传输完成，直到m_xfer_done置为true，跳出函数，结束写操作*/

/* 步骤一：读寄存器
m_xfer_done = false;//TWI传输完成标志位设置为 false，表示传输未完成
/* 从指定地址读取一个字节*/
ret_code_t err_code_rx = nrf_drv_twi_rx(&m_twi, i2c_add, dataBuffer, sizeof(dataBuffer));//将从指定寄存器读取的数据（多个字节）存入指针data指向的缓存区。读取时寄存器地址自增，读取的数据依次不断改变，存入指针data指向的缓存区。
APP_ERROR_CHECK(err_code_rx);/*检查读取过程的成功或失败*/

while (m_xfer_done == false);/*一直等待TWI总线传输完成，直到m_xfer_done置为true，跳出函数，结束读操作*/

Delay_Ms(5);//硬件I2C实现数据传输需要处理时间，设置延时，避免数据传输冲突

return 1;
}

3.建立KEIL工程调试程序

3.1.检查产品ID，判断master与slave是否正常通信,检测单字节读取寄存器函数功能是否正常

/*********************************************************************************
* decription: Product ID check 产品ID检查
*********************************************************************************/
int MMC5603_CheckID(void)
{
   unsigned char pro_id = 0;

   /* Read register 0x39, check product ID */
   MMC5603_Read_Reg(MMC5603_7BITI2C_ADDRESS, MMC5603_REG_PRODUCTID1, &pro_id);
   if(pro_id != MMC5603_PRODUCT_ID)
       return -1;

   return 1;
}

3.2.自动校准寄存器配置：采用片上自检信号对传感器进行自诊断（自我校准），检测多字节读取寄存器函数功能是否正常，

流程：校准过程排除环境中的磁场对地磁场的干扰，当地的磁偏角对磁场测量也有影响

1)读出存储在寄存器27H/28H/29H处的自检信号

2)计算自检信号阈值，80%的数据从上述寄存器中读出。

3)将阈值写入寄存器1EH、1FH和20H。

4)写入[01000001](TM_M和auto_st_en high)到内部控制寄存器0（1BH）进行自检。

5)读出设备上状态寄存器1 (18H) 的Sat_sensor位的值。

6) Sat_sensor=0，自检合格

/*********************************************************************************
* decription: Auto self-test registers configuration自动校准寄存器配置
*********************************************************************************/
void MMC5603_Auto_SelfTest_Configuration(void)
{
   int i;
   uint8_t reg_value[3];
   int16_t st_thr_data[3]={0};
   int16_t st_thr_new[3]={0};

   int16_t st_thd[3]={0};
   uint8_t st_thd_reg[3];

   /* Read trim data from reg 0x27-0x29 ，Read_only:reg_value[3]={0x5C,0x78,0x6E} */
   MMC5603_MultiRead_Reg(MMC5603_7BITI2C_ADDRESS,MMC5603_REG_ST_X_VAL,3,reg_value);
   for(i=0;i<3;i++)
   {
       st_thr_data[i] = (int16_t)(reg_value[i]-128)*32;
       if(st_thr_data[i]<0)
           st_thr_data[i] = -st_thr_data[i];
       st_thr_new[i] = st_thr_data[i]-st_thr_data[i]/5;

       st_thd[i] = st_thr_new[i]/8;
       if(st_thd[i]>255)
           st_thd_reg[i] = 0xFF;
       else
           st_thd_reg[i] = (uint8_t)st_thd[i];
   }
   /* Write threshold into the reg 0x1E-0x20 */
   MMC5603_Write_Reg(MMC5603_7BITI2C_ADDRESS, MMC5603_REG_X_THD, st_thd_reg[0]);
   MMC5603_Write_Reg(MMC5603_7BITI2C_ADDRESS, MMC5603_REG_Y_THD, st_thd_reg[1]);
   MMC5603_Write_Reg(MMC5603_7BITI2C_ADDRESS, MMC5603_REG_Z_THD, st_thd_reg[2]);

   return;
}

/*********************************************************************************
* decription: Auto self-test 自动校准
*********************************************************************************/
int MMC5603_Auto_SelfTest(void)
{
   uint8_t reg_status = 0;

   /* Write 0x40 to register 0x1B, set Auto_st_en bit high */
   MMC5603_Write_Reg(MMC5603_7BITI2C_ADDRESS, MMC5603_REG_CTRL0, MMC5603_CMD_AUTO_ST_EN);

   /* Delay 15ms to finish the selftest process */
   Delay_Ms(15);

   /* Read register 0x18, check Sat_sensor bit */
   MMC5603_Read_Reg(MMC5603_7BITI2C_ADDRESS, MMC5603_REG_STATUS1, &reg_status);
   if((reg_status&MMC5603_SAT_SENSOR))//读取自检信号指示位Sat_sensor，自检合格后保持低位，读取状态寄存器1的值按位与0x20,Sat_sensor位为0，则按位与结果为0，即自检合格，返回值为1。
   {
       return -1;
   }

   return 1;
}

3.3.地磁传感器数据采集主函数

int main(void)
{
APP_ERROR_CHECK(NRF_LOG_INIT(NULL));
NRF_LOG_DEFAULT_BACKENDS_INIT();

NRF_LOG_INFO("\r\nTWI magsensor example started.");//利用J-LINK RTT打印调试LOG，打印数据放在RAM中
NRF_LOG_FLUSH();//使用FLUSH函数，将存放在RAM中的LOG调试数据利用J-LINK RTT 窗口打印出来

   /* TWI initialization初始化. */
twi_init();


   /* Enable the sensor使能传感器. */
   /*(1)检查产品ID：读取产品ID寄存器地址的数据，MMC5603_PRODUCT_ID=0x10*/
   /*(2)自动校准寄存器参数配置：读取自动校准设置值寄存器数据，计算校准信号阈值，然后将阈值写入自动校准阈值寄存器
   /*(3)连续测量工作模式设置：1)带宽设置; 2)ODR速率设置; 3)使能置位/复位; 根据ODR计算测量时间; 4)使能连续测量模式*/
//    00：6.6ms    50Hz

MMC5603_Enable();

   while(1)
   {
       /*磁场矢量缓存区，单位是高斯 */
   float mag_raw_data[3] = {0.0};

       /* Get the MMC5603 data, unit is gauss */
       /*情况一：读取数据寄存器数据并转换为磁场，磁场=(寄存器数据-偏移量)/灵敏度*/
       /*情况二：自动切换Auto_SR和SETonly之间的工作模式*/
       /*(1)SETonly模式：如果X轴或Y轴输出超过10高斯，则切换到置位模式开始测量*/
       /*(2)Auto_SR模式：如果X轴和Y轴的输出都小于8高斯，则切换到连续模式;*/
       /*不符合(1)(2)情况则进行定期校准再开始测量(如果校准不成功则进行置位,再开始测量)*/
       MMC5603_GetData(mag_raw_data);

/*将数据寄存器转换的16bit磁场量转换为8bit的X/Y/Z三轴磁场数据*/

       magnetic_field_x = (uint8_t)mag_raw_data[0];   //unit is gauss
       magnetic_field_y = (uint8_t)mag_raw_data[1];   //unit is gauss
       magnetic_field_z = (uint8_t)mag_raw_data[2];   //unit is gauss

       /* 采样间隔20ms，采样率50Hz ，1s=1000ms=1000000ns*/
       Delay_Ms(20);

//循环打印磁场数据

char Buffer_X[100]={0};
char Buffer_Y[100]={0};
char Buffer_Z[100]={0};
sprintf(Buffer_X,"%0.3f ",mag_raw_data[0]);
sprintf(Buffer_Y,"%0.3f ",mag_raw_data[1]);
sprintf(Buffer_Z,"%0.3f ",mag_raw_data[2]);
NRF_LOG_INFO("x1: %s gauss.",Buffer_X);
NRF_LOG_INFO("y1: %s gauss.",Buffer_Y);
NRF_LOG_INFO("z1: %s gauss.",Buffer_Z);
NRF_LOG_FLUSH();

/*Shenzhen Guangdong
Latitude纬度: 22° 32' 43.9" N
Longitude经度: 114° 4' 5.9" E
MA TSO LUNG
Magnetic Declination地磁偏角: -3° 1'
Declination is NEGATIVE (WEST)
Inclination: 34° 6'
Magnetic field strength磁场强度: 45442.3 nT=45.4423μT=0.454423Gauss*/

   //方向角计算：方向角是X轴和Y轴读数的反正切，输出方向角与手机指南针功能对比，测量结果良好
   float Curent_Angle=(atan2((double)mag_raw_data[1],(double)mag_raw_data[0]) * (180 / 3.14159265) + 180+地磁偏角);
   char TEST_OK[]={"OK"};
   char Buffer_Angle[100]={0};
   sprintf(Buffer_Angle,"%0.2f ",Curent_Angle);
   NRF_LOG_INFO("Buffer_Angle: %s ",Buffer_Angle);
   NRF_LOG_INFO("%s",TEST_OK);
   NRF_LOG_FLUSH();
   }

}