地磁传感器校准

硬磁干扰项：
1.零点漂移：传感器内部电路本身产生的近似恒定磁场干扰，使拟合的椭球球心偏离坐标原点；
2.椭球现象：传感器本身制作工艺导致三轴的敏感度不同，测量半径不同，观测值与实际值有放缩关系；
3.外部电路：外部固定位置的大小不变的硬磁干扰（电路板设计布局）。

软磁干扰项：
1.温度：传感器电路的温度变化导致灵敏度与电路产生的磁场变化
2.外部电路：外部电路走线产生的电流变化引起的磁场干扰（电流的磁效应）