RMP-SMART操作文档_odom数据一直变-CSDN博客

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本文档详细介绍了如何在Ubuntu 18.04上配置ROS Melodic，包括安装ROS环境、创建工作空间、安装雷达SDK和驱动、主从机通信配置，以及调试Segway RMP SMART小车的各种问题，如四元数转换异常、odom数据漂移等，并提供了相应的解决方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

RMP-SMART操作文档

1.基本环境
2.ROS的安装
3.测试安装并创建工作空间
- 3.1ROS测试
- 3.2创建工作空间
4安装功能包
5. 安装雷达SDK和驱动
6.主从机通信配置
7.启动小车功能
8.调试问题、解决方案和可能的优化方案

1.基本环境

系统环境：

Ubuntu 18.04.6 LTS

硬件环境：

从机：thinkpad E480

处理器：Intel® Core™ i5-8250U CPU @ 1.60GHz × 8
显卡：Intel® UHD Graphics 620 (KBL GT2)

主机：NVIDIA计算板

运动底盘：RMP Lite 220底盘

传感器：G5激光雷达

连接与通信：

激光雷达和底盘连接到计算板USB端口上，计算板作为主机，由小车底盘引出接口供电，PC作为从机，连接显示屏并发送指令

2.ROS的安装

第二章内容参考了ROS官方文档：在 Ubuntu 中安装 ROS Melodic

主从机上均需安装ROS环境和相关功能包

2.1配置Ubuntu软件仓库

配置Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。

打开Ubuntu软件和更新，确保勾选以下选项：

软件和更新选项

2.2设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源，重新执行命令。例如：更换为清华大学镜像源，使用下面的命令设置：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.3设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

2.4安装

首先，确保Debian包索引是最新的：

sudo apt update

在 ROS 中有很多不同的库和工具，推荐使用完整安装命令：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2.5初始化 rosdep

在使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

如果因为网络问题无法访问raw.githubusercontent.com，可以尝试如下解决方案：

1.安装托管服务

sudo apt-get install python3-pip
//根据ros版本不同，可能不支持python3，替换成如下指令
//sudo apt-get install python-pip
//执行以下命令
sudo pip install rosdepc
//如果sudo pip install rosdepc没有成功，执行下面的命令
//sudo pip3 install rosdepc

2.执行初始化和更新命令

sudo rosdepc init
rosdepc update

2.6设置环境

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash，每次打开终端会自动更新环境：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.7安装构建ROS包的依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3.测试安装并创建工作空间

3.1ROS测试

新建一个终端，执行roscore，如果出现：

started core service [/rosout]

表明安装成功

3.2创建工作空间

新建一个终端，执行以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

将工作空间路径添加到环境变量中，这样不用每次打开终端手动更新环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4安装功能包

安装定位、导航、建图需要的相关功能包

4.1安装依赖项

安装 libsdl1.2-dev和libsdl-image1.2-dev依赖项，新建一个终端，执行以下命令：

sudo apt-get install libsdl1.2-dev libsdl-image1.2-dev

4.2下载源码

新建一个终端，执行以下命令，进入工作空间：

cd ~/catkin_ws/src/

执行以下命令，下载源代码

git clone https://github.com/ros/geometry2.git
//navigation有多个分支，需要挑选合适版本，错误版本编译无法通过
git clone -b  melodic-devel https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping

4.3编译

根据平台种类不同，在 Segway_ws/src/segwayrmp/Cmakelists.txt 中根据使用的平台进行调整

${
   PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/libctrl_arm64-v8a.so	# x86_64平台则注释该行
${
   PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/libctrl_x86_64.so			# arm下则注释该行

执行编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. 安装雷达SDK和驱动

第5章参考文档

驱动安装
 SDK安装

5.1安装CMake

打开终端，输入以下命令：

sudo apt install cmake pkg-config
sudo apt-get install python swig
sudo apt-get install python-pip

5.2构建YDLidar-SDK

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
cd YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

5.3下载ydlidar_ros_driver

执行以下命令

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver
catkin_make

如果出现如下错误，请先安装YDLIDAR/YDLidar-SDK

未安装YDLIDAR/YDLidar-SDK报错

需要确定小车底盘坐标系和雷达坐标系的相对位置，小车底盘坐标原点位于两轮连线中点，如图所示

小车底盘坐标系

可将雷达放置在原点位置，并保持雷达第一帧扫描指向与底盘x坐标轴保持同一方向，相应的需要修改lidar.launch文件中args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser_frame 40"

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser_frame"
    args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser_frame 40" />

args="x_d y_d z_d x_th y_th z_th /frame1 /frame2 frequency"表示在此TF变换中，/frame1与/frame2完全重合，x、y、z方向的距离偏移分别为x_d、y_d、z_d，x、y、z轴的旋转偏移分别为x_th、y_th、z_th，如果雷达摆在其它位置，测量得到距离和角度后，修改参数即可

更新环境

source ./devel/setup.sh

6.主从机通信配置

6.1.IP设置

一个主机，多个从机，每个先都设定为同一网段下固定IP。

6.2.修改~/.bashrc文件

主从机都需要修改~/.bashrc文件，均添加以下内容：

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=本机IP

6.3.修改/etc/hosts文件

主机添加：

从机IP 从机hostname

从机添加：

主机IP 主机hostname

6.4.测试

主机运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

从机运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果能在从机上控制主机上的小乌龟运动，说明配置成功

7.启动小车功能

7.1.基础功能

首先在计算板上打开终端，输入以下命令

roslaunch segwayrmp init_rmp.launch//启动小车节点
roslaunch segwayrmp enable.launch//启动小车使能常开节点
roslaunch segwayrmp base_func.launch//启动odom_tf、lidar节点，雷达可能堵转，手动令其开始旋转

初始命令

运行后界面如图所示

运行后界面

此时雷达开始旋转，底盘灯由黄色变为绿色
各个launch文件具体内容如下：
init_rmp.launch：

<launch>
<!--设定工作空间为RMP-->
<group ns="RMP">
<!--启动SmartCar节点-->
    <node pkg="segwayrmp" type="SmartCar" name="SmartCar" args="" output="screen"/>
    	<!--设定偏置系数-->
        <param name="distance_offset" type="double" value="1.072" />
        <param name=