MTK sensor技能知识总结

一、概念
1. Android系统组成：应用层、框架层、硬件抽象层、Linux驱动层。
2. Scp：是用来处理sensor和audio相关功能和其他客制化需求的一个协处理器，MTK scp选择freeRTOS作为操作系统。
3. HAL：
4. kernel：
5. I2C：双向二线制同步串行总线。它只需要两根线即可在连接于总线上的设备之间传送信息。
6. 驱动目录：
（1）AP侧：
 kernel-4.14/drivers/misc/mediatek/sensors-1.0
（2）SCP侧：       
 vendor/mediatek/proprietary/tinysys/freertos/source/middleware/contexthub/MEMS_Driver
7. hal层和framework层通信使用的是HIDL（硬件抽象层接口定义语言），底层使用的都是binder机制实现跨进程通信。

二、器件点亮
MTK sensor 分为AP和SCP两大部分，AP主芯片，SCP协处理器，都可以负责处理sensor数据。

1. sensor挂在AP侧，由mtk-Hal 层和 kernel 组成，其主要思想在于实现了一个HfManager 完成了对多个sensor 的control 处理由一个.cpp 处理（以kernel-4.9 / sensor-1.0为例）
（1） 根据原理图编辑对应的dts；
（2） 将拿到的代码合入到kernel-4.19/drivers/misc/mediatek/sensors-1.0对应的器件子目录，在新增的子目录中增加Makefile跟Kconfig文件，Kconfig中就配置下当前器件模块名称，Makefile指定编译的文件与文件目标；
（3） 在 kernel-4.19/arch/arm64/configs对应的config配置文件enable对应的sensor，例如我调的时light sensor 跟p sensor器件，配置CONFIG_CUSTOM_KERNEL_ALSPS=y,因为只有这个选项配置了，kernel-4.19/drivers/misc/mediatek/sensors-1.0/Makefile才配置对应的模块进行编译；增加步骤一的某块名称如CONFIG_MTK_XXX=y；
（4） 编辑device/custom/custom_project/ProjectConfig.mk文件，enable对应的sensor模块，例如我的时L/P sensor挂载在AP侧，那就编辑CUSTOM_KERNEL_ALSPS = yes；
（5） 开始编译内核，解决对应的编译问题；
（6） 新boot.img,scp.img文件，抓内核的开机日志，看是否有正常跑到module_init；
（7） 安装应用查看应用层是否能获取到对应的sensor。如果没有获取到，这里需要关注下驱动的probe代码中是否有调用sensorlist_register_deviceinfo进行sensor注册，如果没有sensorlist中是获取不到新增的sensor的件；

2. sensor挂在SCP侧
（1）添加器件原厂提供的驱动文件path:vendor/mediatek/proprietary/tinysys/freertos/source/middleware/contexthub/MEMS_Driver/accGyro；
（2）修改                    
path:vendor/mediatek/proprietary/tinysys/freertos/source/project/CM4_A/project/
CustomerProject/ProjectConfig.mk文件，定义支持新增的sensor如：CFG_XXXX_SUPORT = yes；
（3）修改vendor/mediatek/proprietary/tinsys/freertos/source/project/CM4_A/project/platform/feature_config/chre.mk,根据步骤2中的定义控制驱动代码参与编译；
（4） 修改vendor/mediatek/proprietary/tinsys/freetos/source/project/CM4_A/project/customerporject/inc/overlay_sensor.h,看是什么sensor，例如我添加的是gsensor，则修改
#define OVERLAY_SECTION_ACCGYRO, 添加新的器件
（5）修改vendor/mediatek/proprietary/tinsys/freetos/source/project/CM4_A/project/customerproject/cust/overlay/overlay.c,修改accGyroOverlayRemap,添加新的器件；
（6）修改vendor/mediatek/proprietary/tinsys/freertos/source/project/CM4_A/project/customerproject/cust/accGyro/cust_accGyro.c，根据原理图添加器件的对应的i2c引脚；
（7）然后就开始编译，如果编译中提示超出memory，那就需要修改下 vendor/mediatek/proprietary/tinysys/freertos/source/project/CM4_A/project/platform/Setting.ini根据对应的编译错误修改对应的size；
（8）更新scp.img,重启抓scp日志，查看日志是否有正常加载器

三、HAL

1. hal层代码接口位于：hardware/interfaces/sensors/      
        ISensorsCallback.hal 里面定义的动态sensor的回调接口
        ISensors.hal 里面定义的是服务的主要功能接口
        types.hal 里面定义的是一些要用到的结构类型
        multihal里面是关于多hal的实现，vts里面是vs测试相关

2. hal的实现
    真正实现hal转接口的代码是在:vendor/mediatek/proprietary/hardware/sensor， 这个文件夹中也会有多个版本的代码根据android.mk 进行选择，由宏控制，选择相应的版本。

四、sensor hub
1. 概念：智能传感集线器，是一种基于低功耗MCU（微控制单元，如STM32单片机）和轻量级RTOS操作系统之上的软硬件结合的解决方案，其主要功能是连接并处理来自各种传感器设备的数据。
2. 主要功能：
（1）在CPU休眠的情况下，实现对传感器的实时控制，从而达到降低功耗的功能；
（2）将不同类型Sensor的数据进行融合，实现多种sensor数据结合才能实现的功能；
（3）多种物理sensor的数据，可以根据需要，拆解或融合成虚拟sensor，来满足功能需求；
3. 配置路径：
    path： vendor/mediatek/proprietary/tinysys/freertos/source/project/CM4_A/mt6771/power3_k71_bsp/cust

五、sensor框架及信息传递流程
（整个sensor体系中包括：应用层、framework层、jni、hal层、kernel层、SCP/CHRE）
1. 应用层
（1）获取到 SensorManager 的实例

SensorManager senserManager 
= (SensorManager)getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

（2）SensorManager 是系统所有传感器的管理器，有了它的实例之后就可以调用          getDefaultSensor()方法来得到任意的传感器类型了     

Sensor mAccelerometer
= mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);

（3）需要对传感器输出的信号进行监听，借助 SensorEventListener 来实现。

SensorEventListener listener = new SensorEventListener() {
  @Override 
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {
        // 当传感器的精度发生变化时就会调用
    }
  @Override 
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        // 当传感器监测到的数值发生变化时就会调用
        // 方法中传入了一个 SensorEvent 参数，这个参数里又包含了一个 values 数组，
        // 所有传感器输出的信息都是存放在这里的
    }
};

（4）在恢复时：

protected void onResume() {
    super.onResume();
    //需要调用SensorManager的registerListener()方法来注册SensorEventListener才能使其生效;
    mSensorManager.registerListener(this,mAccelerometer,SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
    /*
        注册sensor的信息回调
        registerListener()方法接收三个参数，第一个参数就是 SensorEventListener 的实例，
        第二个参数是 Sensor 的实例，这两个参数我们在前面都已经成功得到了。
        第三个参数是用于表示传感器输出信息的更新速率
            SENSOR_DELAY_UI
            SENSOR_DELAY_NORMAL 
            SENSOR_DELAY_GAME 
            SENSOR_DELAY_FASTEST 这四种值可选，它们的更新速率是依次递增的。
    */
}

（5）在暂停时：

protected void onPause() {
    super.onPause();
    mSensorManager.unregisterListener(this);
    //当程序退出或传感器使用完毕时， 一定要调用 unregisterListener ()方法将使用的资源释放掉
}

2. framework层
经过上层的getSystemService获取了服务，功能就来到了framework层。
（1）对应的代理抽象类：
path:    framework/base/core/java/android/hardware/SensorManager.java
            真正获取服务的类是：SystemSensorManager
path:    framework/base/core/java/android/hardware/SystemSensorManager.java
（2）SystemSensorManager在最上层控制着所有的sensor ,他的实现仅仅靠自己是不够的，它还链接了一个jni库，注册了很多native方法。
android_hardware_SensorManager：framework/base/core/jni/android_hardware_SensorManager.cpp
android_hardware_SensorManager用来绑定java类和相关方法的。然后又将方法实现转移到SensorManager.cpp:framework/native/libs/sensor/SensorManager.cpp
（3）SystemSensorManager创建时 会创建native SensorManager的实例并持有，然后获取sensorlist。SystemSensorManager中封装了很多方法，如：启用、禁用、刷新、添加监听等。SensorManager也不是自己去做事情，它通过BitTube(BitTube是用来处理进程间通讯的机制,和管道类似,主要是对socketpair的封装)和SensorService 链接，将指令传到sensorservice。android_hardware_SensorManager 有一个内部类专门监听了BitTube通道文件描述符，会将sensor上报的信息通过这里上报到上层。