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2018-10-23 14:51:18
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转载 ORBSLAM的单目视觉处理方式
单目相机由于深度是未知的，因此我们需要对其进行初始化，在ORB-SLAM中将其用单独的类来表示，并将它写成单独的文件initializer.cc，注意单目相机即使在进行初始化之后，仍然存在尺度问题，初始化将第一帧的位移作为单位长度，后面的深度和位移都是依据这一标准进行的，所以...
2018-10-21 17:50:08
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转载 ORBSLAM中的特征匹配—ORBmatcher.cpp
ORBSLAM中对于特征点的匹配在不同情况下有不同的匹配方式。分为以下几种：1. 按照投影进行匹配2. 按照bow向量节点进行匹配3. 针对初始化地图点的匹配4. 针对单目三角化的匹配5. 基于相似矩阵的匹配6. 通过匹配来提出冗余地图点 一、首先看按照投影进行的匹配按照投
2018-10-17 15:57:30
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转载 Oriented FAST and Rotated BRIEF
Oriented FAST and Rotated BRIEF www.cnblogs.com/ronny 这篇文章我们将介绍一种新的具有局部不变性的特征 —— ORB特征，从它的名字中可以看出它是对FAST特征点与BREIF特征描述子的一种结合与改进，这个算法是由Ethan Rublee,Vincent Rabaud,Kurt Konolige以及Gary R.Bradski...
2018-10-15 18:12:36
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转载 ORB：FAST关键点和rBRIEF描述子
介绍FAST关键点rBRIEF描述子介绍目前SIFT特征准确度高，但是计算复杂度也高。很多时候需要用到匹配、追踪什么的，使用SIFT就比较慢。本文作者提出了ORB（Oriented FAST and Rotation BRIEF）特征。ORB有个特点是这个特征没有申请专利，另外这种特征的好处是：给FAST检测子方向和快速计算；高效计算带有方向的BRIEF特征关键点（key...
2018-10-15 17:33:17
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转载 ORB_SLAM2::Initializer::ComputeF21 （OpenCV 细节）
我们首先贴出代码：cv::Mat Initializer::ComputeF21(const vector<cv::Point2f> &vP1,const vector<cv::Point2f> &vP2){ const int N = vP1.size(); cv::Mat A(N,9,CV_32F); // N*9 for...
2018-10-14 21:41:19
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转载 ORB_SLAM2::ORBextractor
整体架构构造函数进行初始化，传入设定几个重要的成员变量。nfeatures（特征点的个数）、nlevels（构造金字塔的层数）、scaleFactor（金字塔中相邻层图像的比例系数）、iniThFAST（检测 FAST 角点的阈值）、minThFAST（在 iniThFAST 没有检测到角点的前提下，降低的阈值）。括号运算符对输入的图像进行角点检测。1. ComputePyramid 函数构造...
2018-10-14 16:44:44
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原创 ORB特征提取与匹配
ORB特征是目前最优秀的特征提取与匹配算法之一，下面具体讲解一下：特征点的检测图像的特征点可以简单的理解为图像中比较显著显著的点，如轮廓点，较暗区域中的亮点，较亮区域中的暗点等。ORB采用FAST（features from accelerated segment test）算法来检测特征点。这个定义基于特征点周围的图像灰度值，检测候选特征点周围一圈的像素值，如果候选点周围领域内...
2018-10-14 15:37:15
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转载 ORBSLAM2单目初始化过程
ORB单目模式的初始化过程可以分为以下四个阶段：1 通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧2 根据匹配计算两帧之间的位姿3 三角化测量初始的特征点云深度，进而获得点云地图。4 BA优化初始点云在初始化后，单目模式和双目及RGBD模式一样，都是通过PNP来计算位姿。下面，说一下初始化算法的步骤：第一阶段：选取两个可以作为起始两帧的初始帧这一阶段做的工作是，选取是两个特征点数目大...
2018-10-13 22:07:37
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原创 图像金字塔
高斯金字塔构建：1.对图像做不同尺度的高斯模糊为了让尺度体现其连续性，高斯金字塔在简单降采样的基础上加上了高斯滤波。将图像金字塔每层的一张图像使用不同参数做高斯模糊，使得金字塔的每层含有多张高斯模糊图像，将金字塔每层多张图像合称为一组(Octave)，金字塔每层只有一组图像，组数和金字塔层数相等，使用下列公式计算，每组含有多张(也叫层Interval)图像。另外，降采样时，高斯金字塔上一组图像...
2018-10-13 15:59:52
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转载 关于slam的一些资料
（1) orb_slam 官网（网站最后有5篇论文，价值很高）http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/（2)半仙居士blog（可以都看，很经典）http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/（3) 贺一加 blog（monocular slam ...
2018-10-02 15:00:18
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转载 Ubuntu16.04 显示boot空间不足
这是由于linux经常升级系统，导致空间不足。解决办法就是删除旧的内核：打开终端，输入：uname -a 查看自己现在用的内核版本，注意不要错删了～然后输入dpkg --get-selections |grep linux查看电脑上有的内核版本，我们要删的是以linux-i...
2018-08-16 09:14:36
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转载 Ubuntu死机
1. Ctrl+Alt+F1进入TTY1终端字符界面, 输入用户名和密码以登录。然后执行以下的任意一个命令注销桌面重新登录。sudo pkill Xorg或者sudo restart lightdm2. 如果上面方法不成功, 那有可能是比较底层的软件出现问题。可以试试 :** reisub...
2018-08-14 21:24:33
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转载 c++引用参数
转： C++中参数的传递方式：1.值传递 调用时，将实参的值传递对应的形参，即为值传递。由于形参有自己独立的存储空间，又作为函数的局部变量使用，因此在函数中对任何形参值得修改都不会改变实参变量的值。简单的看一个例子：编译后，输出结果如下所示：从上图可以看出，主函数声明了两个全局变量a,b并对其赋值1,2；通过函数Swp()函数调用之后，在函数内部将a和b的值交换了...
2018-08-10 20:33:56
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转载 Eigen/Geometry 模块
Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示一、表示：旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f：Eigen::Matrix3d rotationMatrix=Eigen::Matrix3d::Identity();//初始化为一个...
2018-08-10 20:31:58
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转载 Eigen库的基本使用方法、PCL计算协方差矩阵
转载自：https://blog.csdn.net/r1254/article/details/47418871以及https://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/53397488第一部分：&...
2018-08-09 21:43:39
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空空如也
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