ORB特征提取与匹配

ORB特征是优秀的图像处理算法,通过FAST检测特征点,BRIEF计算描述子。文章详细介绍了ORB特征点检测的FAST算法和特征描述子计算的BRIEF算法,以及ORB如何解决旋转不变性问题和匹配过程,强调了ORB在速度和性能上的优势。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ORB特征是目前最优秀的特征提取与匹配算法之一,下面具体讲解一下:

特征点的检测


图像的特征点可以简单的理解为图像中比较显著显著的点,如轮廓点,较暗区域中的亮点,较亮区域中的暗点等。ORB采用FAST(features from accelerated segment test)算法来检测特征点。这个定义基于特征点周围的图像灰度值,检测候选特征点周围一圈的像素值,如果候选点周围领域内有足够多的像素点与该候选点的灰度值差别够大,则认为该候选点为一个特征点。


其中I(x)为圆周上任意一点的灰度,I(p)为圆心的灰度,Ed为灰度值差得阈值,如果N大于给定阈值,一般为周围圆圈点的四分之三,则认为p是一个特征点。
为了获得更快的结果,还采用了额外的加速办法。如果测试了候选点周围每隔90度角的4个点,应该至少有3个和候选点的灰度值差足够大,否则则不用再计算其他点,直接认为该候选点不是特征点。候选点周围的圆的选取半径是一个很重要的参数,这里为了简单高效,采用半径为3

  • 0
    点赞
  • 8
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值