PID控制算法的原理剖析

我的微信公众号（ID：00后开发者）从00后的角度出发，专注但不局限于分享电气、嵌入式、机器视觉以及芯片行业的算法、技术文章和最新资讯。如果想查看更多内容，可以关注我的微信公众号。

前言
大学时期，为了备战各种电子设计竞赛，经常拿 大学生电子设计大赛 往年的题目来做练习。
2017年滚球控制系统，2013年倒立摆控制系统以及大家都调过的两轮平衡小车，四轴无人机，循迹小车、飞思卡尔赛车等，这些项目里面都包含了PID控制算法。通过这些项目，我也对PID算法有了自己的理解，希望把我的经验分享给大家。

PID算法的基本原理

PID控制算法如下图所示，输入是人为设定的方便PID控制器实现的控制量，经过比例、积分、微分环节，再由反馈环节，使得控制量无线接近于我们设定的目标量，从而达到PID控制的目的。

PID通过偏差信号控制被控量，控制器本身就是比例、积分、微分叠加组成。
在此，设定 t 时刻，输入量为 rin(t)；输出量为 rout(t) ；偏差为 Δ(t)= rin(t) - rout(t) ；则PID控制器的公式如下：