视觉
pitbulll
虽然很笨、但是很执着
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opencv常用变量类型
Vec,Scalar,Point,Size,Rect,RotateRectVec:vec是一个模板类,主要用于数值向量。我们可以定义任何类型的向量和大量的组件:Vec<double,19> myVector;上面的代码表示我们这一类Vec中数据以double类型存储,每个Vec对象可以存储19个值。同理,double可以换为int,float等类型,19也可以变化。显然不能为非正...转载 2018-11-14 15:29:50 · 476 阅读 · 0 评论 -
一些有用的网址
https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html RGB-D相机的标定转载 2018-11-16 09:29:12 · 599 阅读 · 0 评论 -
G2O
前言转载自高博士的文章https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5244828.html本节我们将深入介绍视觉slam中的主流优化方法——图优化(graph-based optimization)。下一节中,介绍一下非常流行的图优化库:g2o。关于g2o,我13年写过一个文档,然而随着自己理解的加深,越发感觉不满意。本着对读者更负责任的精神,本文给大家重新讲一...转载 2018-12-21 15:03:32 · 669 阅读 · 0 评论 -
g2o优化(1)
小白:师兄师兄,最近我在看SLAM的优化算法,有种方法叫“图优化”,以前学习算法的时候还有一个优化方法叫“凸优化”,这两个不是一个东西吧?师兄:哈哈,这个问题有意思,虽然它们中文发音一样,但是意思差别大着呢!我们来看看英文表达吧,图优化的英文是 graph optimization 或者 graph-based optimization,你看,它的“图”其实是数据结构中的graph。而凸优化的英...转载 2019-03-10 13:51:17 · 660 阅读 · 0 评论 -
g2o(2)
小白:师兄,上一次将的g2o框架《从零开始一起学习SLAM | 理解图优化,一步步带你看懂g2o代码》真的很清晰,我现在再去看g2o的那些优化的部分,基本都能看懂了呢!师兄:那太好啦,以后多练习练习,加深理解小白:嗯,我开始编程时,发现g2o的顶点和边的定义也非常复杂,光看十四讲里面,就有好几种不同的定义,完全懵圈状态。。。师兄,能否帮我捋捋思路啊师兄:嗯,你说的没错,入门的时候确实感觉很乱...转载 2019-03-10 14:14:44 · 2531 阅读 · 0 评论 -
g2o(3)
小白:师兄,g2o框架《从零开始一起学习SLAM | 理解图优化,一步步带你看懂g2o代码》,以及顶点《从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路》我都学完啦,今天给我讲讲g2o中的边吧!是不是也有什么套路?师兄:嗯,g2o的边比顶点稍微复杂一些,不过前面你也了解了许多g2o的东西,有没有发现g2o的编程基本都是固定的格式(套路)呢?小白:是的,我现在按照师兄说的g2o框架和顶点设计...转载 2019-03-10 14:22:10 · 849 阅读 · 0 评论 -
KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程
前言 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/ 如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com 最近经常有朋友问到Kinect V2在Ubuntu下的开发问题,首先需要弄清楚的是你的设备是V1还是V2,这两个的驱动是不能通用的。如...转载 2019-03-18 19:40:52 · 347 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04上使用IntelRealSenseD435i
昨天D435i到货了,研究了一晚上加整整一个上午才安装好,本来还寄希望于店家能提供安装的方法,没想到,它并没有。。。 别人的方法我不太懂,有什么ROS环境与非ROS环境,我只记记录一下我自己的踩坑过程吧,为了以后能够不踩坑。。。 首先,我在https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/dis...原创 2019-05-20 19:41:45 · 2560 阅读 · 0 评论 -
色彩空间
转载自https://www.cnblogs.com/x_wukong/p/4919774.html1.RGB计算机彩色显示器显示色彩的原理与彩色电视机一样,都是采用R(Red)、G(Green)、B(Blue)相加混色的原理:通过发射出三种不同强度的电子束,使屏幕内侧覆盖的红、绿、蓝磷光材料发光而产生色彩。这种色彩的表示方法称为RGB色彩空间表示(它也是多媒体计算机技术中用得最多的一种色彩空...转载 2019-05-21 16:56:51 · 374 阅读 · 0 评论