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RSS订阅原创 根据给定符号分割字符串
分割字符串并且把分割出的子串用string类的vector保存起来，代码如下：其中ch为字符，用来分割字符串的。// 根据给定符号分割字符串vector<string> split(const string &ip, char ch){ vector<string> result; int start = 0; for (int i = 0; i < ip.size(); ++i) { if (ip[i] == ch) { result.p
2020-08-26 10:39:14
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原创 matlab,python创建多文件读取保存图像
本次笔记的目的在于针对于将一堆排序的图像按照需要分成多个小文件夹保存，并且保存在小文件夹内的时候还需要修改保存时的图像名字。MATLAB例如：下图表示我要进行操作和排序的图像序列。我想要把其中的没两张连续的图像保存在另外一个子文件夹内，如把frame0178和frame0179放在另外一个子文件夹1内。把frame0179和frame0180放在另外一个子文件夹2内，以此类推。则可以用以下代码操作：mkdir(default_folder,num2str(i + n)) 表示在default文件
2020-08-25 14:56:26
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转载 卡尔曼滤波理解
https://blog.csdn.net/phker/article/details/48468591?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.channel_par
2020-08-21 20:36:12
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原创 原图加入径向畸变--包含有图像的双线性插值-python实现
一、相机畸变相机前方的透镜堆=对进入相机的光线传播会产生影响，并且透镜与成像平面不可能完全平行，这使得光线穿过透镜后的投影到成像平面时的位置发生变化。这种由透镜引起的畸变称为径向畸变，这种畸变越靠近图像边缘就会越明显。用数学形式表示径向畸变：平面图像上的一个像素点p可以用笛卡尔坐标系表示为[u,v]',可以把他表示为极坐标形式[r,Q]其中r = sqrt(x*x + y* y).这里x和y分别为u和v的相机坐标系坐标。就可以得到径向畸变的多项式表现形式：求出来的x_distortion以及
2020-08-20 20:22:29
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原创 运用ROS工具从bag文件中导出图像
图像导出1.首先到你的bag文件所在的文件夹下打开命令行运行以下命令获得bag中的文件信息：rosbag info a.bag其中a修改为自己的bag文件名字即可。还可看到topic名字。2.调整到你需要存储图片的文件夹中，或者新建文件夹，执行以下命令，其中<>中为你的topic信息，将<>内的内容包括<>修改为想要转换的topic名字。rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.05 image:=&
2020-08-17 18:42:59
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原创 最小二乘解总结
最小二乘的原理与要解决的问题最小二乘的原理就是找到一组未知数，能使得目标值与估计值之间的残差最小化。最小二乘法的解法：1.线性回归解法：用矩阵的形式将损失函数表示出来，然后对损失函数矩阵求导，这是线性回归的最小二乘法的求解结果。...
2020-08-14 21:04:41
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原创 计算机视觉基础——欧拉角，旋转向量，四元数与旋转矩阵
1.坐标系介绍与旋转角1.坐标系分为左手坐标系和右手坐标系，一般来说，右手坐标系更加常用一些，区别在于：四指从X轴弯曲到Y轴，若右手大拇指指向Z轴方向，则为右手坐标系。若左手大拇指指向Z轴方向，则为左手坐标系。2.在三维旋转中，物体的旋转次序也是十分重要的，例如，（a,b,c）在不同的旋转顺序下会有不同的结果。欧拉角的旋转顺序有很多，例如：Z-X-Y,X-Y-Z,X-Y-X,Z-X-Y。 且任意旋转可以分解成以下三个轴上的转角：绕物体的Z轴旋转，得到偏航角yaw;绕旋转之后的Y轴旋转，得到
2020-08-14 12:22:41
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原创 记事本记录4——二分查找算法
二分查找二分查找又称为折半查找，每次都能将查找范围折半。二分查找是针对已经排序好的数组进行搜索的。==比如，求出一个正整数的开方数：==首先设置查找的开始位置和结束位置分别为begin和end。且令 mid = (begin + end)/2 或者mid = begin + (end-begin)/2等操作选出中间位置。检查mid的平方与目标值的大小关系，如果mid的平方小于目标值，则令begin = mid+1;如果大于目标值，令end = mid-1. 重新计算mid值，循环操作直到be
2020-08-13 17:53:47
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原创 记事本记录3——栈和队列的理解
栈栈是一种存储数据的容器，先进入栈的内容先被保存，后面进入栈的内容会将之前的内容压在下面。导致在使用栈的时候，栈内的内容会出现后进先出的特点。一般在涉及“临时保存数据”的时候需要用到栈这个数据结构，逐次备份自己要保存的信息，然后再反向依次处理1.栈的特点栈（stack）是一种线性存储结构，它具有如下特点：（1）栈中的数据元素遵循“后进先出”的原则（2）只能在栈顶进行插入和删除等操作2.栈的相关理念（1）栈顶与栈底：允许元素插入与删除的一端为栈顶，另一端称为栈底。（2）压栈：栈的插入操作，叫
2020-08-12 20:57:12
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原创 记事本记录2——基本数据结构（链表）
链表的定义链表是一种将数据元素通过指针串联接起来形成的，链表具有两个域部分，即数据域和指针域，这里具有数据部分和地址信息的单元称为节点。链表开始叫做头指针，指向第一个节点。链表的第一个节点和最后 一个节点分别称为链表的头结点和尾节点,尾节点的特点就是next指针为null.进行链表操作的时候，需要瘦脸使用双指针和递归操作。双指针即是有两个不同步的指针头指向一个链表，可对链表进行翻转等操作。如下图所示:链表的定义中： * struct ListNode { * int val;//表示
2020-08-11 19:08:40
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原创 记事本记录1——排序的理解及复现
排序1.快速排序法快速排序法的主要思想是分治法，其功能是通过迭代递归实现。时间复杂度 ：空间复杂度 ：算法主要思想为：首先将列表的初始元素设置为一个target。设置两个指针 i 和 j，令指针 j 从后向前查找比target值小的元素，找到后就保持j不动，令i从前向后查找第一个比target大的元素，找到后，交换i和j处的值，然后循环上述操作，j 继续向前查找比target小的数值，i继续向后查找比target大的数值，继续交换直到查询后的结果到 i =j; 此时交换i处的值和targe
2020-08-11 11:34:29
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空空如也
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