计算机视觉基础——欧拉角，旋转向量，四元数与旋转矩阵

1.坐标系介绍与旋转角

1.坐标系分为左手坐标系和右手坐标系，一般来说，右手坐标系更加常用一些，区别在于：

四指从X轴弯曲到Y轴，若右手大拇指指向Z轴方向，则为右手坐标系。若左手大拇指指向Z轴方向，则为左手坐标系。
2.在三维旋转中，物体的旋转次序也是十分重要的，例如，（a,b,c）在不同的旋转顺序下会有不同
的结果。

欧拉角的旋转顺序有很多，例如：Z-X-Y,X-Y-Z,X-Y-X,Z-X-Y。 且任意旋转可以分解成以下三个轴上的转角：

1. 绕物体的Z轴旋转，得到偏航角yaw;
2. 绕旋转之后的Y轴旋转，得到俯仰角pitch;
3. 绕旋转之后的X轴旋转，得到滚转角roll；

2.旋转欧拉角转旋转矩阵

右手坐标系下的旋转矩阵可以拆解为以下三个矩阵：

//在右手系中绕X轴旋转x°  对应的矩阵Rx
Rx（x） =  |1|  0 |  0  |
      |0|cosx| sinx|
      |0|-sinx|cosx |
//在右手系中绕y轴旋转y弧度，对应旋转矩阵Ry. 
Ry (y) =  |cosy |  0 |-siny|
      | 0   |  1 | 0  |
      | siny|  0 |cosy|
//在右手系中绕z轴旋转z°，对应旋转矩阵Rz. 
Rz (z) =  |cosz| sinz|  0 |
      |-sinz| cosz|  0 |
      |  0 |<