1.坐标系介绍与旋转角
1.坐标系分为左手坐标系和右手坐标系,一般来说,右手坐标系更加常用一些,区别在于:
四指从X轴弯曲到Y轴,若右手大拇指指向Z轴方向,则为右手坐标系。若左手大拇指指向Z轴方向,则为左手坐标系。
2.在三维旋转中,物体的旋转次序也是十分重要的,例如,(a,b,c)在不同的旋转顺序下会有不同
的结果。
欧拉角的旋转顺序有很多,例如:Z-X-Y,X-Y-Z,X-Y-X,Z-X-Y。 且任意旋转可以分解成以下三个轴上的转角:
- 绕物体的Z轴旋转,得到偏航角yaw;
- 绕旋转之后的Y轴旋转,得到俯仰角pitch;
- 绕旋转之后的X轴旋转,得到滚转角roll;
2.旋转欧拉角转旋转矩阵
右手坐标系下的旋转矩阵可以拆解为以下三个矩阵:
//在右手系中绕X轴旋转x° 对应的矩阵Rx
Rx(x) = |1| 0 | 0 |
|0|cosx| sinx|
|0|-sinx|cosx |
//在右手系中绕y轴旋转y弧度,对应旋转矩阵Ry.
Ry (y) = |cosy | 0 |-siny|
| 0 | 1 | 0 |
| siny| 0 |cosy|
//在右手系中绕z轴旋转z°,对应旋转矩阵Rz.
Rz (z) = |cosz| sinz| 0 |
|-sinz| cosz| 0 |
| 0 |<