RRT、RRTconnect和RRTstar路径规划简易matlab代码
前言 全局路径规划算法中的快速扩展随机树RRT路径规划算法是一种具有状态约束的非线性系统生成开环轨迹的技术,该方法是概率完备且不最优的,但是提出了一种路径规划的新思路,相比于其他算法可以轻松处理障碍物和差分约束(非完整和动力学)的问题,可以在此基础上进行改进,得到较优的结果。一、RRT原理及步骤 1.确定障碍物边缘坐标以矩阵形式顺时针储存,确定起点和终点的坐标 本程序中以expand函数实现该功能,由于是前处理暂不叙述 2.循...
原创
2020-08-08 19:25:19 ·
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