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路径规划
文章平均质量分 76
是好人的墨叔
这个作者很懒,什么都没留下…
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3.蚁群算法求解格栅地图路径规划matlab代码
蚁群算法求解二维格栅问题效果尚可,小规模格栅地图不如A星算法,但是适用性强,某些地图使用A星算法得到的结果不如蚁群算法,可以尝试用其他方法进行优化。原创 2022-04-16 14:10:27 · 1463 阅读 · 0 评论 -
模拟退火算法+大规模邻域算法求解大规模固定节点的路径规划问题matlab代码
一、模拟退火算法模拟退火算法通常用来求解TSP问题,具体过程见https://blog.csdn.net/weixin_41971010/article/details/115897857?spm=1001.2014.3001.5502二、大规模邻域算法自适应大邻域搜索算法(Adaptive Large Neighborhood Search),简称(ALNS),是由Ropke与Pisinger在2006年提出的一种启发式方法,其在邻域搜索的基础上增加了对算子的作用效果的衡量,使算法能够自动选择原创 2021-04-26 21:35:01 · 1445 阅读 · 0 评论 -
机器人局部避障的动态窗口法DWA (dynamic window approach)-matlab代码修改及动态障碍物避障效果
一、源码及问题 最初的源码链接https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551 改进后的代码连接https://blog.csdn.net/xingdou520/article/details/83626591 前段时间看了一下dwa算法的原理,机器人在获得目的地信息后,首先经过全局路径规划规划出一条大致可行的路线,然后调用局部路径规划器根据这条路线及costmap的信息规划出机器人在局...原创 2021-04-12 18:55:58 · 4248 阅读 · 10 评论 -
TSP旅行商问题的常用解法Matlab代码(1)穷举法
一、TSP问题 旅行商要旅行n个城市,要求各个城市经历且仅经历一次然后回到出发城市,并要求所走的路程最短。具体案例采用已有案例,四个城市之间双向路程不同,可相同。 二、解法1.深度遍历优先算法DFS(穷举法) 将所有结果都列举出来,每一种路径都进行计算,然后将所有的结果进行比较,时间复杂度为。在本案例中,所有可能的结果为 ...原创 2020-08-17 23:20:34 · 10459 阅读 · 5 评论 -
RRT、RRTconnect和RRTstar路径规划简易matlab代码
前言 全局路径规划算法中的快速扩展随机树RRT路径规划算法是一种具有状态约束的非线性系统生成开环轨迹的技术,该方法是概率完备且不最优的,但是提出了一种路径规划的新思路,相比于其他算法可以轻松处理障碍物和差分约束(非完整和动力学)的问题,可以在此基础上进行改进,得到较优的结果。一、RRT原理及步骤 1.确定障碍物边缘坐标以矩阵形式顺时针储存,确定起点和终点的坐标 本程序中以expand函数实现该功能,由于是前处理暂不叙述 2.循...原创 2020-08-08 19:25:19 · 5535 阅读 · 3 评论