夜光精讲 Opentcs 三大算法（三）

夜光序言：

 

 

 

生活中只有一种英雄主义，那就是认清生活的真相之后依然热爱生活。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

正文：死锁问题如何解决~~希望对大家有用，微微一笑，何谓人生~

 

独占区化（bｕｎｄｌｅ）

夜光定义多个独占区域下称为（Ｂｕｎｄｌｅ），该区域为解决冲突有交叉的路段而设定，但存储的是点的集合。因为实际场景中，点的占用情况和申请占用请求可Ｗ通过预判（小车存储有点的信息）获取或二维码扫描定位得知，从而进行调度；但边（路段）没有连续的标识，因此无法准确获知信息进行决策。

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有别于封锁路段（Ｌｏｃｋ），封锁路段时所有小车均不可申请进入。为此做出约束条件：

（１）每个Ｂｕｎｄｌｅ资源同一时间只能被一个小车占用（运用资源锁），因此称为独占。
（２）当有ＡＧＶ正在通过此Ｂｕｎｄｌｅ时，此区域内所有路暂且不能通行，但其他ＡＧＶ可暂停在ｂｕｎｄｌｅ边界的端点处进行进入申请和排队等待。
（３）当ＡＧＶ驶离此ｂｕｎｄｌｅ区时，释放资源锁，Ｂｕｎｄｌｅ恢复通行。控制中心通知下一个ＡＧＶ进入此区。