夜光：Opentcs 边的路径约束

夜光序言：

 

 

视线中模糊着快要落下的泪水看 着天边

回想过去发生的一切

我握紧了手中的剑 未来的路仍旧在眼前

一直 一直 通往天边

岁月的痕迹

我站在这个洒满阳光雨后初晴的世界里

俯瞰着的风景多美丽

不需要太多的勇气 只需要有一点点毅力

最终 结局 便是胜利

最终 胜利 便属于你

往事 渐渐 变成回忆

 

 

 

正文：

 

根据智能物流仓库路径通道的约束条件，货架区整齐摆放，路径通道有其固有的线路。

 

我们需要将离散化的栅格地图转化为有向图模型， 对路径方向做出约束，但仍旧保证两点之间多条路径可达。

由物流仓库的密集程度可知，路径通道较为狭窄，只能允许单车道通过。

因此，在进行路径约束时，应该尽量避免双向通道的使用。在交通双向通道中， 设置有红绿灯识别以及相应的排队等待策略，在本文中为避免造成过长 时间的排队等待，设计其逆向行驶设置速度限制和高额代价，从而引导 AGV单向行驶。

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在设计高速通道时，采用磁条导航方式，路径固定单一，但可以保 证速度最大化。其中，设定高速通道中单向行驶，不允许倒车，一条通 道中有多辆AGV进行排队依次通过。 离散化为栅格地图后，面临的行驶冲突主要分为三类：

对向行驶冲突(图2.9a)、

侧面行驶冲突(图2.9b)、

死锁冲突(图2.9c)。

对于侧面行驶冲突，通过优先级分配可以有效的解决。

如AGV_a和AGV_b发生侧面冲 突，根据对十字路口资源申请时间，time_a早于time_b，则AGV_a优先 通过，AGV_b等待。 在智能仓库调度中，发生图2.9b和图2.9c所示的情况，将会陷入死锁状态，而且必须通过人工调控的方式才能解决，这将大大影响AGV 出入库的效率。

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由图2.9可知，造成这种现象的根本原因是在通道内AGV 可以双向行驶，因此，从源头上对通道方向进行约束，将大大降低死锁的概率，优化全局多AGV调度策略，解决办法如图2.10所示：

 

如图2.10所示，针对以上问题，从源头上解决冲突的设计方案主要 有2种，如图2.10a，虽然能解决以上问题，但每遇到一个拐点都需要改变方向，不仅增加了路径长度，同时也影响行车速度；

 

如图2.10b的解决办法更合理，从分拣区中的快速通道到达各囤货区不需要经过多个拐点，大大提高了寻路效率，本文的算法设计部分也是根据图2.10b设计的。

 

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由图2.10b可知，路径约束条件为：    

 

(1) 通道内方向唯一，不能逆向行驶。  

(2) 一个交叉点不能4支路同时汇入。    

(3) 纵向通道各分区同向连接，保证最短距离和最大速度。    

(4) 多支路进入/汇出快速通道，加快分拣效率。

(5) 设计有多个循环通道，方便出现故障时局部维修。 

 

 

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