夜光序言:
视线中模糊着快要落下的泪水看 着天边
回想过去发生的一切
我握紧了手中的剑 未来的路仍旧在眼前
一直 一直 通往天边
岁月的痕迹
我站在这个洒满阳光雨后初晴的世界里
俯瞰着的风景多美丽
不需要太多的勇气 只需要有一点点毅力
最终 结局 便是胜利
最终 胜利 便属于你
往事 渐渐 变成回忆
正文:
根据智能物流仓库路径通道的约束条件,货架区整齐摆放,路径通道有其固有的线路。
我们需要将离散化的栅格地图转化为有向图模型, 对路径方向做出约束,但仍旧保证两点之间多条路径可达。
由物流仓库的密集程度可知,路径通道较为狭窄,只能允许单车道通过。
因此,在进行路径约束时,应该尽量避免双向通道的使用。在交通双向通道中, 设置有红绿灯识别以及相应的排队等待策略,在本文中为避免造成过长 时间的排队等待,设计其逆向行驶设置速度限制和高额代价,从而引导 AGV单向行驶。
在设计高速通道时,采用磁条导航方式,路径固定单一,但可以保 证速度最大化。其中,设定高速通道中单向行驶,不允许倒车,一条通 道中有多辆AGV进行排队依次通过。 离散化为栅格地图后,面临的行驶冲突主要分为三类:
对向行驶冲突(图2.9a)、
侧面行驶冲突(图2.9b)、
死锁冲突(图2.9c)。
对于侧面行驶冲突,通过优先级分配可以有效的解决。
如AGV_a和AGV_b发生侧面冲 突,根据对十字路口资源申请时间,time_a早于time_b,则AGV_a优先 通过,AGV_b等待。 在智能仓库调度中,发生图2.9b和图2.9c所示的情况,将会陷入死锁状态,而且必须通过人工调控的方式才能解决,这将大大影响AGV 出入库的效率。
由图2.9可知,造成这种现象的根本原因是在通道内AGV 可以双向行驶,因此,从源头上对通道方向进行约束,将大大降低死锁的概率,优化全局多AGV调度策略,解决办法如图2.10所示:
如图2.10所示,针对以上问题,从源头上解决冲突的设计方案主要 有2种,如图2.10a,虽然能解决以上问题,但每遇到一个拐点都需要改变方向,不仅增加了路径长度,同时也影响行车速度;
如图2.10b的解决办法更合理,从分拣区中的快速通道到达各囤货区不需要经过多个拐点,大大提高了寻路效率,本文的算法设计部分也是根据图2.10b设计的。
由图2.10b可知,路径约束条件为:
(1) 通道内方向唯一,不能逆向行驶。
(2) 一个交叉点不能4支路同时汇入。
(3) 纵向通道各分区同向连接,保证最短距离和最大速度。
(4) 多支路进入/汇出快速通道,加快分拣效率。
(5) 设计有多个循环通道,方便出现故障时局部维修。