夜光 ： opentcs区域分割布局

夜光序言：

 

 

【穷人缺什么?】：

表面上最缺的是——金钱，

本质上缺的是——野心，

脑袋上最缺的是——观念，

机会上最缺的是——了解，

命运里最缺的是——选择，

骨子里最缺的是——勇气，

改变上最缺的是——行动，

肚子里最缺的是——知识，

事业上最缺的是——毅力，

内心里最缺的是——胆色

 

所以上面献给还在奋斗的广大青年~~富二代直接无视噢~

 

 

 

 

 

 

 

 

正文：

1 区域分割 

如图所示，按仓库布局，该地图模型可划分为五个区域：货架区、分拣区、停靠区、充电区、快速通道区等。

区域分割的原则是最大化利用有效资源

 

一般情况下，各区域之间紧密连通且形成循环通道， 以便于AGV执行任务后的返回操作，各区域之间的有向连接形成了一个 大型的拓扑图。

 

货物的分拣是智能物流仓库比较重要的环节，对于分拣货物相对频繁的大型智能仓库，应将出库和入库操作进行分离。

 

我们将这部分进行功能性的区域分割，集中性强，能尽可能保证AGV在执行入 库和出库操作时运行流向的容错性。

 

同时，在路径导航区域与分拣区之间设置快速通道，此区域相对比较空旷，并无货架点障碍，设置快速通道提升运行效率。 

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2 分区化策略    

 

(1) 停靠区策略：AGV在执行任务的过程中存在着多任务之间的间 歇时间，合适的停靠区策略能大大减小任务响应时间，并减少空载运行 的时间，从而提升任务的执行效率。

该方案中设计的停靠区包括集中停 靠区和少量的货架区域两个部分，不允许在其它类型的区域长时间停 靠，以免造成大面积拥塞。    

(2) 调度策略：CCS调度系统根据AGV停靠的位置就近调度。    

 

(3) 货架放置：货架严格放置在存货区并规则排列分布，本课题为 2*3规则放置，每次调度移动的货架必须返回原位，并及时与上位机控 制系统进行信息的交互，避免随机存储。    

(4) 充电服务策略：当出现充电拥堵时，充电在80%以上电量的AGV 可以被调度驶离充电站，并进行任务分配，充分利用AGV使用率。 

 

 

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科研重点：【提了很多次了~~】

冲突区(Bundle)    

冲突区(Bundle)在本文中设定为易发生冲突的区域，主要分布在十 字路口的冲突区以及取货架进入通道的T型冲突区。因为是二维码导航， 在AGV经过的路径点会上传位置坐标，因此，通过扫描该二维码可以预 判机器人即将经过的冲突区，可以在一定程度上减小冲突碰撞的发生。

但是，二维码坐标的上传不是连续的，不能解决所有的冲突碰撞，本课题中的解决方案是对小车做出如下约束条件：  

 

(1) 在Bundle区设定互斥(Mutex)资源锁，在AGV经过Bundle区之前 进行资源预定，预定成功则允许通过。    

(2) 当AGV申请Bundle区资源已经被占用，则缓慢减速到特定区域 进行排队等待，在这里设定一个时间片，每隔2s进行冲突区的资源预定， 直到申请成功。    

(3) 当AGV成功申请到该区域时，启动运行程序，并锁定该区资源， 由Mutex互斥量0变为1，通过则释放该资源。