【自动驾驶预测与决策规划-基于模型的预测方法——01.预测系统概述】

预测系统概述

在自动驾驶系统中，预测系统起着至关重要的作用。它连接了感知和规划控制，是车辆能够安全、高效行驶的核心技术之一。本文将对预测系统的概念、方法、关键指标以及多模态预测进行详细介绍。

一、两种方法

1. Model Based（基于模型的方法）
   基于模型的方法依赖于物理和运动学模型来进行预测。这些模型通常包括车辆的运动学模型、动力学模型等，通过数学方程描述车辆的运动特性和物理约束条件。这种方法的优点在于其解释性强，可以提供准确的物理预测。然而，其缺点是对于复杂环境下的预测精度可能不足，尤其是在存在不确定性和多种交互因素时。

2. Learning Based（数据驱动的方法）
   数据驱动的方法利用机器学习和深度学习技术，通过大量的历史数据进行训练，学习不同场景下的车辆行为模式。常用的方法包括神经网络、强化学习等。这种方法的优点在于可以处理复杂的非线性关系和多模态数据，具有较强的泛化能力。然而，其缺点在于需要大量的数据和计算资源，且模型的可解释性较差。

二、预测的定位

1. 衔接了感知和规划控制
   预测系统作为自动驾驶的中枢环节，衔接了感知和规划控制。感知系统提供环境和物体的实时信息，预测系统根据这些信息推测未来一段时间内的环境变化和其他交通参与者的行为，为规划控制系统提供决策依据。