【自动驾驶预测与决策规划——05.基于手工特征与SVM的车辆意图预测】

基于手工特征与SVM的车辆意图预测

引言

在现代交通系统中，理解和预测车辆的意图对于提高交通安全和效率至关重要。意图预测的核心在于提前识别车辆可能的行驶行为，如变道、左转、右转等，从而采取相应的措施来避免潜在的交通事故。虽然深度学习等自动特征提取方法近年来得到了广泛应用，但手工特征依然在意图预测中发挥着不可替代的作用。

手工特征的定义

手工特征（Handcrafted Features）是指由人类专家根据领域知识和数据特性手动设计和提取的特征。这些特征通常能够捕捉到数据中的重要信息和模式，在早期的机器学习应用中占据主导地位。手工特征可以是简单的统计量，例如平均速度、加速度、转向角度，也可以是复杂的行为模式，如连续变道行为、急刹车等。

意图预测中的手工特征

在意图预测任务中，手工特征可以包括车辆的速度、加速度、转向角度等行为特征。这些特征通过对车辆运动状态的分析，能够有效预测车辆在不同交通环境中的行驶意图。

分类场景

• 交叉路口（Crossroad）：预测车辆在交叉路口的左转、直行或右转行为。常见特征包括车辆在接近路口时的速度变化、是否开启转向灯等。
• X型路口（X-intersection）：在复杂的X型路口，预测车辆的行驶方向。特征可以包括车辆在不同车道上的位置、进入路口的角度等。
• Y型路口（Y-intersection）：Y型路口的特殊形态对意图预测提出了更高的要求。特征包括车辆的转向行为、加速度等。
• T型路口（T-intersection）：车辆在T型路口的左转或右转行为预测。特征可以包括车辆在接近路口时的速度、转向灯状态、历史行驶轨迹等。
• 环岛（Roundabout）：预测车辆在环岛中的进入和离开路径。重要特征包括车辆在环岛内的轨迹、速度变化、进入和退出环岛的车道信息等。
• 错位路口（Misaligned intersection）：处理非标准路口的意图预测。特征包括车辆在不同车道的横向位置、速度变化等。
• 匝道汇入（Ramp merge）：预测车辆在匝道汇入主路的行为。特征包括车辆在匝道上的速度、与主路车辆的相对位置、加速行为等。
• 变形路口（Deformed intersection）：应对非规则路口的意图预测。特征包括车辆在不同路径上的行驶轨迹、转向角度、速度等。

基于SVM的意图分类

支持向量机（Support Vector Machine，SVM）是一种用于分类问题的有监督学习算法，其基本思想是找到一个超平面，使不同类别的数据点之间的分离最大化。SVM在意图预测中的应用也非常广泛，可以通过手工特征来进行车辆意图的分类。

SVM的基本原理

SVM通过寻找一个最优的超平面来区分不同类别的数据点。其优化问题可以表示为：