【ROS界面开发】【1-2：开发工具的使用】

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【ROS界面开发】【1-1：创建及编译功能包】

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前言

本文主要讲述如何在Qtcreator中进行开发ros工程。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、从终端打开qtcreator

进入qtcreator的安装目录，在终端输入./qtcreator
为什么要在这里打开呢？
ros的环境变量放在bashrc里面，需要在这里source。
而bashrc会在每次打开终端的时候自动source一次。

二、编译方式

1.进入qt的ide编译

点击左下角的三角进行编译
另外开发环境也可以使用万能的vscode，在安装c++拓展和qttools之后也可以直接编译。

2.手动编译

在build目录下（如果没有则在cmakelist文件同级目录下创建）使用命令cmake…然后再make，见
【ROS界面开发】【1-1：创建及编译功能包】

3.colcon

由于在第一节中，我们搭建了一个ros的工作空间，那么其实ros的编译可以使用colcon命令来进行。
在src同级目录下使用,然后source再运行

colcon build
source install/setup.bash
ros2 run ros2_qt_demo ros2_qt_demo

但是需要注意的是，如果该目录下已经在使用cmake编译时创建过build文件夹，那么使用colcon可能会报错。

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总结

例如：以上就是今天要讲的内容，主要简单讲解了搭建环境之后的三种编译方式：让ide调用编译器编译，使用cmake命令编译，使用colcon build编译。以及为什么要在终端启动程序——这时一个ros项目，需要先source环境之后才能运行ros相关的通信中间件。