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动力源模块（Power Source Module）： 纯电动：此模块通常包含电池组模型，负责模拟电池的充放电特性、电压、电流和SOC（State of Charge）等参数。还可能包括能量管理系统（EMS）来优化电能的使用。 混合动力：除了电池组外，还会包含内燃机模型（ICE）。此模块会包括发动机、发电机、和电动机的耦合模型，以及控制策略，用于在不同的驾驶情况下优化内燃机和电机的工作。 传动系统模块（Drivetrain Module）： 纯电动和混合动力：该模块包括电动机（或电机和发动机的组合）、变速器和车轮动力学。它主要负责将动力源的输出转化为驱动车辆的力矩和速度，并模拟车辆在不同工况下的加速、制动、以及能量回收。 控制策略模块（Control Strategy Module）：

资源名称 (Resource Name): 自动控制 + Simulink模型文件 (Automatic Control + Simulink Model Files) 资源描述 (Resource Description): 本资源包含用于自动控制项目的Simulink模型文件，适用于工程师、研究人员以及从事自动化和控制系统开发的人员。内容包括详细的控制模型和应用场景的说明，帮助用户快速理解和应用模型。适合在工业自动化、学术研究、以及相关领域的开发中使用。

一阶倒立摆控制系统 摘要 倒立摆是典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自然不稳定系统。由于在实际中有很多这样的系统，因此对它的研究在理论上和方法论上均有深远的意义。本文具体研究的是一阶倒立摆PID控制系统，并对比了不同方法对一阶倒立摆控制的效果。由于 PID调节器结构简单, 各参数物理意义明确, 在工程上易于实现, 即使在控制理论日新月异发展的今天在工业过程控制中, 90 %以上的控制器仍然是 PID调节器[1]。对于一阶的倒立摆系统，PID控制器足够满足控制效果，达到期望的应用效果。 1. 使用根轨迹分析方法设计控制器，使超调量≤10%，调节时间为0.5秒，并通过MATLAB仿真验证控制器的正确性。 2. 使用频域分析方法设计补偿器，要求相位裕度50°、增益裕度≥10dB、静态速度误差常数10.0 sec^-1，并通过MATLAB仿真验证控制器的有效性。 3. 设计满足超调量≤10%、调节时间为2秒的PID控制器，并通过MATLAB仿真验证控制器的有效性。

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