树莓派获取MPU6050传感器数据并绘制曲线

一、数据采集
前提是树莓派系统已经安装好，如果没有安装好，请参考

https://www.52pojie.cn/thread-998097-1-1.html

二、曲线绘制
附上代码

#!/usr/bin/python
# caiji
import smbus
import math

import time

# 绘图导入的模块
import numpy as np
import math
from datetime import datetime
import matplotlib.pyplot as plt

# 动态绘图的一个函数，一定注意
plt.ion() #开启interactive mode 成功的关键函数


# Power management registers
power_mgmt_1 = 0x6b
power_mgmt_2 = 0x6c

x_t = 0
y_t = 0
z_t = 0

x_a = 0
y_a = 0
z_a = 0

x_r = 0
y_r = 0

def read_byte(adr):
    return bus.read_byte_data(address, adr)


def read_word(adr):
    high = bus.read_byte_data(address, adr)
    low = bus.read_byte_data(address, adr+1)
    val = (high << 8) + low
    return val

#读取寄存器中的数据并转为补码
def read_word_2c(adr):
    val = read_word(adr)
    if (