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医学影像处理
文章平均质量分 59
三丰杂货铺
这个作者很懒,什么都没留下…
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维特智能惯导误差
2 校准后的结果漂移稳定度正常参数5、测量维度:加速度:3维,角速度:3维,磁场:3维,角度:3维,气压:1维(JY-901B),GPS:3维(接GPS模块)6、量程:加速度:±2/4/8/16 g(可选),角速度:±250/500/1000/2000°/s(可选),角度X、Z轴±180°,Y轴±90°。 磁场(JY901S):30Gauss ,磁场(JY901):4900uT8、稳定性:加速度:0.01g,角速度0.05°/s。9、姿态测量稳定度:0.01°。10、数据输出内容:时间、加速度原创 2022-04-26 16:51:17 · 913 阅读 · 0 评论 -
维特智能jy901s (一) 校准流程及经验
文章目录1.1 加速度计校准1.2 磁力计校准 - 解决在9轴情况下,飘逸的问题具体操作加速度计和磁力计校准一些正确的校准截图1.1 加速度计校准校准时注意放到水平面时z轴一定要朝上!之前置0的东西都要复原成功点校准之后的效果:x轴和y轴的角度会变到0。移动再静止,总体的模应该是一个g如果没出现上面的效果,可能是因为之前点过z轴置0,可以在配置界面点击恢复默认设置后,再去校准。1.2 磁力计校准 - 解决在9轴情况下,飘逸的问题校准过程中注意:在没有磁干扰的情况下校准使原创 2022-04-26 16:44:17 · 3966 阅读 · 3 评论 -
三维重建 - Clion打包C++代码(包含qt库,opencv以及dcmtk)
文章目录0 前言1 clion使用release 模式2 qt动态库3 opencv4 dcmtk0 前言上bilibili先看看一些视频。1 clion使用release 模式网上使用clion发布的方式没成功,可能还是需要配置一下相关release包的代码。暂时使用debug模式发布。先把debug文件夹下生成的那个exe复制到任意一个文件夹2 qt动态库windeployqt reconstruction.exe使用这个命令打包的时候,总是出现问题。Unable to find原创 2022-04-13 11:17:01 · 6202 阅读 · 1 评论 -
超声三维重建总体架构
多读论文!其实做起来没那么难惯导 -> 拿到比较精确的每张图的6dof矩阵乘法,生成3维的体插值填充3d slicer显示惯导静态误差和动态误差需要先了解。jy901s资料网站因为是平稳运动,带宽低一些也没什么采集数据运动的时候,尽量避免pitch俯仰在90度附近运动有磁干扰怎么办?没磁的话,是不是yaw尽量少用?看一下磁场ut,大概在2000左右?有磁无磁,这个精度,稳定度会怎么样?生成三维体输入数据都没有问题,这个生成的三维体是什么?显示与渲染。...原创 2022-03-30 21:43:47 · 717 阅读 · 0 评论 -
维特智能惯导配置
建议看看维特智能的视频教程,感觉还是很不错的。文章目录漂移稳定度正常参数不正常的漂移,10分钟都漂一度,2度了。动态加速度计校准磁力计校准分辨率2次积分得到位移,非常不准确默认带宽20Hz?直接发送指令进行某些配置漂移稳定度正常参数5、测量维度:加速度:3维,角速度:3维,磁场:3维,角度:3维,气压:1维(JY-901B),GPS:3维(接GPS模块)6、量程:加速度:±2/4/8/16 g(可选),角速度:±250/500/1000/2000°/s(可选),角度X、Z轴±180°,Y轴±90原创 2022-03-30 21:43:39 · 868 阅读 · 0 评论 -
超声图像三维拼接-可视化选择,总体思路
文章目录初始位置太飘怎么办?各种库VTKOpen glCTKMITK初始位置太飘怎么办?20cm,飘逸2cm肯定不行。可如果不用位置,只用6dof,那这个加速度要怎么用呢? 如果不用位置,那这个6dof到底要怎么用???是相对位置??加速度的话,航位推算,上一帧和当前帧的?各种库有了二维图像序列,的姿态和位置,该用什么方法来重建成三维图像呢?主要有以下几种方法:VTK,全称为 Visualization Toolkit :很多种。opengl: 1mitk:1ctk : dicom +原创 2022-03-29 15:31:44 · 832 阅读 · 0 评论 -
惯导实验-前后静态漂移对比
漂移10分钟根据精度指标算出的10分钟漂移为2度/h,0.33度 / 10分钟FDI_ROLL: 9.37161 --> 9.28331 = 0.1度 《 0.33度正常FDI_PITCH: 4.45 - 4.429 = 0.021, < 0.33度正常FDI_YAW: 0.3711 - 359.98 = 0.39, yaw的漂移大,差不多0.3度10分钟,所以要加磁。UKF_POSN: -0.0001米- 0.00008米,静态漂移不错,0.2毫米UKF_POSE: 0原创 2022-03-25 19:37:03 · 1101 阅读 · 0 评论 -
wheeltech惯导模块使用
坐标系直接读取到的 N100 惯导模块的数据,参考坐标系为北东地坐标系,而机器人一般使用的是东北天坐标系。位置信息:角度信息需要做的事情切换波特律为115200,921600太快,容易丢包。...原创 2022-03-22 17:45:57 · 1285 阅读 · 0 评论 -
武汉大学惯性导航课程精要
week1大地测量中有相关参考坐标系的内容。卡尔曼滤波在组合导航中应用广泛。开源代码的网站,需要多多注意航位推算(Dead-Reckoning)航位推算(Dead-Reckoning)这是惯导的一个分类,经常和绝对测量结合起来,互补。正是我的freehand 项目所涉及的类型。加速度计原理PPT上说,测的是比力,就是f = a - g,默认减去重力加速度。不过我自己买的传感器,默认情况下也是测量g的,不会减,而且相对各个轴是有正负的。是相对传感器上的惯性参考系吗?我的传感器能不能初始化原创 2022-03-08 15:28:56 · 1966 阅读 · 3 评论 -
Qt杂谈小技巧集锦()如何高效储存以及读取数据
高效储存以及读取数据建议使用序列化的方式。也就是说不要用ascii的方式,储存空格等方式,读的时候从文件读,还需要弄明白每一个元素的类型。直接将所有变量,比如 Qmap<>这样的类型,以二进制的方式,储存到文件中,这样的文件无法打开查看内容,但是却可以读写非常快,到qt中,而且不会损失精度,就是那个变量。...原创 2022-03-07 21:48:51 · 1034 阅读 · 1 评论 -
在clion中编辑运行qt和opencv的工程步骤
必看其他人的资料设置编译器是msvc或者是mingw编译器要和库相对应,qt库和opencv库以及整个工程选择的toolchain都应该一样。所以如果都是msvc,那么cmake中,qt可能需要选择msvc的路径(qt默认自动生成的cmake可能不需要),opencv也是msvc的路径。clion的toolcchain要对应,msvc是default。Process finished with exit code -1073741515 (0xC0000135) 还有问题139出现这个问题原创 2022-02-28 17:34:04 · 2763 阅读 · 0 评论 -
freehand自由臂手持式超声图像三维重建(一)专利
超声三维重建的方法及装置原创 2022-02-24 15:47:54 · 520 阅读 · 0 评论 -
freehand自由臂手持式超声图像三维重建(一)惯导模块的选择
一些视频教程模块选择加速度计陀螺仪温度补偿-磁力计(磁力计是否需要?如果附近有铁钴镍或者磁铁,加入磁力计会影响精度。能否取消磁力计的融合。)应该不需要GPS和气压计组合成惯导模块吧?参数加速度计测量平动合加速度(天然z轴的重力加速度),无法通过算法得到速度和距离。陀螺仪测量角速度,可以通过算法得到角度。...原创 2022-01-06 10:17:41 · 559 阅读 · 0 评论 -
安卓图像处理(七)为imageview添加黑色边框
文章目录互相交流可以在每次将Open CV中的mat展示在imageview上的时候,利用opencv的Imgproc.line()绘制黑色边框。不过,这样操作,不好控制边框大小。所以,界面的事情还是交给界面来做吧,直接在activity_main.xml中修改界面属性即可。在imageview中添加以下代码:android:src="@drawable/white"android:layout_gravity="center"android:padding="1dp"android:cropT原创 2021-12-28 10:29:17 · 2811 阅读 · 0 评论 -
安卓图像处理(0)总结篇
总结使用Java开发Open CV的时候,各种技巧,坑0 mat类赋值的时候,为什么使用.clone()比如:mat1 = mat2;如果直接等于,那么mat1和mat2指向同一块内存。正确做法:mat1 = mat2.clone()原创 2021-12-08 10:51:30 · 121 阅读 · 0 评论 -
安卓图像处理(六)过滤颜色
0 前言很多时候,图片上有两种泾渭分明的颜色,我们只想提取其中一种做处理,那该怎么办呢?可以使用颜色来过滤。1 基本思想使用hsv色彩空间。h可以帮助我们确定颜色是属于哪一个空间的,大体属于红色还是蓝色。然后,设置两个阈值,过滤每一个像素,不符合条件的通通变黑。这是部分关键代码,其实内容不多,执行完毕后,内容就变成黑白的了。如果想在原图像上,框出来,可以利用这个获取的黑白图,作为mask。: Mat binaryMat = new Mat();// Imgpro原创 2021-12-07 22:34:48 · 583 阅读 · 0 评论 -
安卓图像处理(五)查找轮廓以及另辟蹊径
文章目录0 前言1 轮廓的知识2 另辟蹊径0 前言我轮廓的应用场景类似识别图片里的身份证,不过,其实用不着查找轮廓,我在查找的时候,会很多时候错误查找。1 轮廓的知识轮廓查找的知识太杂了。比如说,找到的轮廓特别多,可以通过轮廓的层级确定,也可以通过轮廓的相对面积,以及轮廓颜色等等。一个比较好的识别轮廓的简单教程2 另辟蹊径干脆在实时显示的图像上,固定位置绘制一个框,然后使用的时候,用户把框和身份证对准。就不用操心轮廓的事情了。...原创 2021-12-07 22:27:01 · 340 阅读 · 0 评论 -
安卓图像处理(四)保存以及删除图片
保存图片到相册很简单的代码参考MediaStore.Images.Media.insertImage(getContentResolver(), yourBitmap, yourTitle , yourDescription);原创 2021-12-07 22:12:37 · 4138 阅读 · 0 评论 -
安卓图像处理(四)使用javacameraview实时显示相机图像 并且 去除Javacameraview四周的黑框
文章目录Javacameraview和surfaceview区别利用javacameraview显示图像效果以及缺点去除黑边源码地址:https://github.com/SFUMECJF/imagedetect看不懂可以在下面加我微信交流。Javacameraview和surfaceview区别总而言之,Javacameraview是经过优化后的显示类,在适用性上要更好。缺点只有帧率会低一些。所以,在配置好Open CV后,还是要选择javacameraview。利用javacameraview原创 2021-12-07 22:11:23 · 1153 阅读 · 0 评论 -
android 开发(一)Java+Open CV
文章目录0 前言0.1 一定按照老师给的安装包等去配置环境0.2 运行0.3 修改0.4 资料1 OpenCV概述1.1 什么是OpenCV1.2 opencv环境的配置1.2.1 OpenCV Android SDK1.2.3.4 添加module dependency1.2.3.5 OpenCV库的加载1.2.3.6 Make Project2.OpenCV简单案例2.1 Mat2.1.1 Mat的概念2.1.2 Bitmap和Mat的转换2.1.3 Mat的位运算和算术运算2.1.4 Mat的rele原创 2021-11-25 11:07:43 · 4372 阅读 · 0 评论 -
医学手持式自由臂三维重建中的坐标转换
和摄影测量等也有关系,原创 2021-11-19 18:00:41 · 103 阅读 · 0 评论 -
Low-cost Sensor-enabled Freehand 3D Ultrasound
低成本传感器(如惯性测量单元(IMU)和光学鼠标表面跟踪传感器)被用来实现5自由度徒手三维超声,方法是将它们刚性地固定在超声探头上:[10] A. Goldsmith, P. Pedersen, and T. Szabo, “An inertial-optical trackingsystem for portable, quantitative, 3dultrasound,” in UltrasonicsSymposium, 2008. IUS 2008. IEEE. IEEE, 2008, pp.原创 2021-11-18 09:49:05 · 97 阅读 · 0 评论 -
Low-cost Sensor-enabled Freehand 3D Ultrasound
低成本传感器(如惯性测量单元(IMU)和光学鼠标表面跟踪传感器)被用来实现5自由度徒手三维超声,方法是将它们刚性地固定在超声探头上:[10] A. Goldsmith, P. Pedersen, and T. Szabo, “An inertial-optical trackingsystem for portable, quantitative, 3dultrasound,” in UltrasonicsSymposium, 2008. IUS 2008. IEEE. IEEE, 2008, pp.原创 2021-11-16 09:39:02 · 173 阅读 · 0 评论 -
correction of probe pressure artifacts in freehand 3D ultrasound
0 纠正探头压力的核心想法首先,第一张图片使用经验值纠正,第2张图片和第3张图片做配准,第2张图片又是一张配准后的图片,第3张图片再以第2张矫正好的图片做参考图像,做配准。直到最后一张,完成配准。配准过程中可能会有累积误差,使用IMU纠正一下。B超成像原理1 结果可以提高重建精度但是预先对探头压力做了假设,这个假设是?主要适用于线阵探头。2 步骤2.1 一对图像的矫正A参考图像B待矫正图像。矫正时,是首先对B做刚性平移,就是所有的点(x, y)在一个方向上移动,之后,再做非刚性位移,就是原创 2021-11-15 16:32:20 · 2657 阅读 · 0 评论 -
3D超声图像徒手freehand三维重建
1 校准通过网络时间来校准两个图像?位置校准是否有必要,反正每一帧图像都是相对的。原创 2021-11-06 20:32:01 · 781 阅读 · 0 评论 -
使用惯性传感器完成超声三维重建
文章目录0 综述1 Low-cost Sensor-enabled Freehand 3D Ultrasound搜索关键词:MEMS, IMU, freehand 3D ultrasound inertia0 综述加传感器定位超声波的方法就是:光学(光流), 声学(麦克风), 电磁追踪(IMU, 专用仪器)惯性都要和光学结合1 Low-cost Sensor-enabled Freehand 3D Ultrasound低成本传感器(如惯性测量单元(IMU)和光学鼠标表面跟踪传感器)被用来实现5原创 2021-10-27 15:34:34 · 527 阅读 · 0 评论 -
超声图像拼接及三维重建
1 论文综述1.1 基于光学定位仪的三维超声图像重建系统的开发https://kns.cnki.net/KNS8/Detail?sfield=fn&QueryID=0&CurRec=32&recid=&FileName=SYKS201906006&DbName=CJFDLAST2020&DbCode=CJFD&yx=Y&pr=CJFR2019;&URLID=51.1653.N.20181109.1639.060...原创 2021-10-22 15:28:31 · 4873 阅读 · 8 评论 -
医学图像拼接论文(一)Automatic Stitching of Medical Images Using Feature Based Approach
这篇文章更像一篇纵述,展示了拼接医学图像的各个流程,然后罗列了一些结果。大概流程如下:ORB检测特征点ORB的描述方法计算单应矩阵 ,拼接。日本人写的,如果他们能够分享代码的话,就好了。今天给他们发一些索要代码和数据的文件,希望能有用。邮件模板Hello!I am a graduate student studying medical image stitching, and I recently read this article you published in 2019:Auto原创 2021-10-09 11:35:03 · 350 阅读 · 0 评论 -
医学图像拼接综述
文章目录0 名词解释1 拼接的分类基于特征拼接pipeline预处理1 特征检测2 特征描述特征匹配计算单应矩阵图像融合(拼接)效果评估可以尝试的工作0 名词解释尺度:仿射变换:1 拼接的分类基于强度和相关性的拼接,例:手骨头。精度高,但是对于图像缩放,噪声,光照变化等无能为力。基于特征的拼接,点线面特征。基于特征拼接pipeline方法:ORB(oriented FAST 做特征检测,Rotated BRIEF 做特征描述),优点 :速度快。旋转不变性,对噪声鲁棒。缺点:没有尺度不变性原创 2021-10-09 11:23:21 · 767 阅读 · 0 评论 -
dicom viewer开发流水帐(使用dcmtk qt 以及Open CV)
开发一个dicom阅读器。前言2021-090903软件首先要有一个可以调试的基准从该基准上一步步加功能。这个基准要能够可视化,我们做的修改才能够显示出来。库:dcmtk, qt, open cv。首先上网看有没有轮子。itk-snap以及slicer等传统软件很大,可以在该软件上开发插件,但是,代码太大,不容易阅读。而itk-snap的初始代码不大,但是却太老了。所以很难选择好的轮子。最后找到2种可行的方向:在师兄的代码上改这个老铁的轮子2中老铁的轮子有问题。还是根据师兄的原创 2021-09-03 11:27:37 · 567 阅读 · 0 评论 -
医学图像处理3d拼接
使用sift3d扩展到4维提取面上的结构,在一个体上找组织。组织的面原创 2021-07-06 11:11:58 · 417 阅读 · 0 评论 -
OpenCV学习笔记(一)Windows环境安装步骤(3.4.14)
本系列是三丰Open CV学习笔记。本文环境及特点: 前言本文教程适合初学者本文作者在多次安装Open CV环境过程中,对于安装步骤进行了多次迭代,力求萌新都能够看懂。比如:将所有需要打开文件配置环境变量的操作直接转化为命令行操作运行代码测试的时候,直接运行代码就可以得到一个黑框。不再需要下载图片。使用windows学习Open CV这一系列笔记都是基于Linux系统,为什么不用windows?因为Linux配置环原创 2021-06-15 11:24:06 · 1302 阅读 · 1 评论 -
医学影像处理(五)Dicom格式理论及实操详解
文章目录观看课程,心里有总体概念通过python对整个图像格式有所了解。文字 + 代码直接看工程代码,遇到问题则在已有的课件中搜索,学习。搞清楚如何图像拼接的思路。原创 2021-06-15 11:20:40 · 580 阅读 · 0 评论 -
使用CMakeLists.txt导入dcmtk库(不使用vs的工程)
开发环境: 文章目录0 前言1 构建CMake工程步骤文件树CMakeLists.txtmain.cpp使用2 资料使用其他基于dcmtk的库论坛互相交流论坛互相交流文章目录0 前言1 构建CMake工程步骤文件树CMakeLists.txtmain.cpp使用2 资料使用其他基于dcmtk的库论坛互相交流论坛互相交流0 前言前面记录了编译好VS库之后,利用Visual Studio来构建工程,也就是说有一个很大的原创 2021-06-07 21:12:32 · 507 阅读 · 0 评论 -
dcmtk医学图像处理教程(一)环境配置VS2019+dcmtk3.6.6
C+±CMake-Dcmtk视频环境配置教程视频作者的英文版文字教程视频作者的中文版文字教程Tips:1.在看视频过程中,先整体浏览一遍,有一些视频讲错了,回退了一下操作。这些地方要注意。2.视频版不好回退,建议使用文字版下载源代码dcmtk下载链接最终下载的文件名字:dcmtk-3.6.6-win64-support-MD-iconv-msvc-15.8.zip字符集比较字符集使用范围比较dcmtk在windows安装,开篇提到了md和mt的区别首先选择MD或者MDd的,因为动态库是潮原创 2021-06-01 11:51:36 · 3003 阅读 · 14 评论 -
将多个png或者jpg图片转为dicom或者nii格式
dicom和nii很复杂。在网上找了好几个小时,很少有自己能够解释清楚的。单个图片转dcm推荐下载这个软件:dicom-converter官网缺点:只能把一张图片转化为nii格式python代码转:主要之前使用matlab 对numpy数组存放方式不是很了解.应该是[z,x,y]这样在itksnamp上看就对了 import SimpleITK as sitkimport globimport numpy as npfrom PIL import Imageimport cv2原创 2021-05-12 19:28:49 · 5375 阅读 · 9 评论 -
nii格式和nii.gz格式详解
文章目录nii基础hdr/headerExtensionImage坐标体素转换矩阵转换矩阵内部参数概念转换矩阵组成转换矩阵应用nii格式nii基础大部分医学领域导出dicom格式,但是太复杂了。很多时候,将dicom转换为nifti格式也就是nii格式。一个NIFTI格式主要包含三部分:hdr,ext,img。hdr/header这部分数据长度是固定的,当然不同版本可能规定的长度不同,但是同一版本的多个nii文件是相同的。header里包含的信息有:维度,x,y,z,单位是毫米。还有第四个原创 2021-05-12 17:13:58 · 25000 阅读 · 11 评论