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原创 组合导航笔记(1):组合导航中的欧拉角左旋与右旋

后面又研究了一下相关资料与定义，发现网上针对内外旋的定义都是基于物体旋转，而武大组合导航教材中对姿态角的定义则是基于坐标系旋转。刚被问到的时候有点懵，因为之前接触过的组合导航相关资料中，一般不会用内旋或外旋去形容欧拉角，更多是直接定义欧拉角和旋转矩阵的关系。当然这里要注意，对坐标轴旋转的旋转矩阵与对物体旋转的旋转矩阵不同，需要对两者角度取反或是求逆。将姿态角的描述由坐标系之间的旋转，变为载体自身的旋转，即可与内外旋的定义匹配了。)六种组合，在旋转角度相同的情况下，不同的旋转顺序得到的姿态不同。