组合导航笔记(1):组合导航中的欧拉角左旋与右旋

偶然被问到一个问题：前右下为载体系轴向和北东地为导航坐标系轴向的组合导航系统中，输出的姿态角是内旋还是外旋。

刚被问到的时候有点懵，因为之前接触过的组合导航相关资料中，一般不会用内旋或外旋去形容欧拉角，更多是直接定义欧拉角和旋转矩阵的关系。

一开始以武大组合导航资料做参考时还被绕进去了，网上查了一些资料才大概搞清楚。

网上查到的对外旋和内旋的定义如下：

外旋：每次旋转是绕固定轴（一个固定参考系，比如世界坐标系）旋转，称为外旋。旋转矩阵左乘

内旋：每次旋转是绕自身旋转之后的轴旋转，称为内旋。旋转矩阵右乘

其中，基于Tait-Bryan 角旋转顺序的不同又可以分为(x-y-z,y-z-x,z-x-y,x-z-y,z-y-x,y-x-z)六种组合，在旋转角度相同的情况下，不同的旋转顺序得到的姿态不同。

基于以上前提，假设有三组旋转矩阵:

如果旋转顺序为Z->Y->X，那么内旋旋转矩阵应为，外旋则是

但是在参考组合导航教材时，却发现其欧拉角定义满足内旋，旋转顺序是ZYX，但是旋转矩阵却不是，而是，与定义不符

        后面又研究了一下相关资料与定义，发现网上针对内外旋的定义都是基于物体旋转是主动旋转，而大部分组合导航教材中对姿态角的定义则是基于坐标系旋转（被动旋转）。

        因此上述教材中，向量本身未发生旋转，而是通过对坐标的旋转改变向量的投影，即被动旋转。

        如果将姿态角的定义转换为刚体/向量旋转，即主动旋转，那么就可以和以上提到的内外旋定义匹配了。

        可以参考下面这篇文章：

https://blog.csdn.net/rocachilles/article/details/101270768

        下面将基于主动旋转对姿态角进行描述：

        前右下为载体系b系轴向，北东地为导航坐标系n系轴向；将载体xyz轴与导航系xyz轴重合；将载体沿b系z轴正方向转动yaw度；再沿b系y轴正方向转动pitch度；最后沿b系x轴正方向转动roll度。

        将姿态角的描述由坐标系之间的旋转，变为载体自身的旋转，即可与内外旋的定义匹配了。

        按照以上描述，即可得到组合导航输出的姿态角为内旋，旋转顺序为zyx。其旋转矩阵为。

        当然这里要注意，对坐标轴旋转的旋转矩阵与对物体旋转的旋转矩阵不同，需要对两者角度取反或是求逆。