ros和java通讯_ROS学习之路（二）——通信架构（上）

1. master&&node

mater中文名又称为节点管理器，作为管家管理所需要的进程，其作用有两个：

每个node启动时都要向master注册。

管理node之间的通信。

node先找master登记，登记完了才能启动。如果有很多的node两两之间的通信靠master的介绍完成的。

启动ros master：

$ roscore

node的启动方法：

$ rosrun [pkg_name][node_name]

与rosnode相关的命令：

#列出当前运行的node信息

$ rosnode list

#显示某个node的详细信息

$ rosnode info [node_name]

#结束某个node

$ rosnode kill [node_name]

启动master和多个node

$ roslaunch [pkg_name][file_name.lauch]

下面是实际例子参考ROS学习之路(一)创建必要文件：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

$ cd ~/catkin_ws/src/ROS-Academy-for-Beginners

$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

在新的终端里